四元数的题外话

最新推荐文章于 2021-09-27 09:13:32 发布
最新推荐文章于 2021-09-27 09:13:32 发布
阅读量235 收藏
点赞数
分类专栏： slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18834185/article/details/103305715
版权

先贴一个很好的网站
四元数博客

关于四元数的旋转
要理解为什么是 要旋转角度的一半进行计算
因为q旋转后 右×q的逆 得出来的 范数大小值不变 恰好是旋转的两倍

在预积分的运动学方程中
关于旋转
可以看成对坐标轴进行纠正的 角速度变化
理解不一定正确，正当理解见最后

在这里插入图片描述
两帧之间的旋转位移

在这里插入图片描述
对后式 进行拆分 原旋转 加 新旋转

对于旋转
正交可以直接两个四元数相乘
非正交 需要

R p= qpq.inv
可用来表示旋转
在这里插入图片描述

角落小王
关注
专栏目录
四元数数学基础.pdf
06-08
四元数是一种扩展复数的数学概念，它在三维空间中的应用尤其广泛，比如在计算机图形学、机器人技术、航空航天等领域，用于表示和计算三维空间中的旋转。四元数由一个实部和三个虚部构成，形式上可以表示为q = w + xi...
可视化分析四元数计算三维旋转叉乘共轭四元数及使用半角的原因
qq_43322433的博客
11-26 968
这篇文章[从数学角度证明轴角转换为四元数计算三维旋转要使用半角?],但是太抽象了，这里利用坐标系将计算过程可视化，看看叉乘共轭四元数究竟起到什么作用. (https://blog.csdn.net/qq_43322433/article/details/110019588) 利用四元数q计算三维向量v绕e轴旋转θ角,设v对应的四元数为p,假设e,p,q都为单位四元数. 罗德里格旋转公式计算结果: v’ = cosθv + sinθ(e x v) + (1 - cosθ)*(v·e)e (1) 如果q
从数学角度证明轴角转换为四元数计算三维旋转要使用半角?
qq_43322433的博客
11-24 635
简单来说，用半角才能计算出正确的结果，这当然是一句废话，不过尚需证明这一点. 轴角欧拉向量/旋转向量(axis,angle)=(ex, ey, ez, θ).旋转轴对应的单位向量为e=< ex, ey, ez>.v=<x, y, z>绕e逆时针旋转θ到v'.注: v不一定是单位向量. 利用罗德里格旋转公式,旋转后的向量为v': v' = cosθ*v + sinθ*(e x v) + (1 - cosθ)*(v·k)k (1) 将轴角转换为单位四元数q: 四元数...
【学习记录】关于四元数的个人理解
博客标题不能为空我也没办法
09-27 1382
四元数的个人理解
四元数详细讲解.pdf
09-17
四元数是一种扩展的复数系统，用于处理三维空间中的旋转。在计算机图形学和游戏开发，特别是Unity引擎中，四元数被广泛应用于表示和操作物体的旋转。相较于欧拉角，四元数避免了万向节死锁（Gimbal Lock）问题，提供...
四元数求导
01-06
补充知识： qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc} {s_{b}} & {z_{b}} & {-y_{b}} & {x_{b}} \\ {-z_{b}} & {s_{b}} & {...
四元数quaternion
01-05
### 四元数Quaternion及其与三维旋转的关系 #### 一、引言 四元数(quaternion)作为一种数学工具，在三维空间中的旋转问题处理上扮演着重要角色。与传统的旋转矩阵相比，四元数不仅能够有效地避免万向锁(gimbal ...
matlab 四元数工具箱
08-20
MATLAB四元数工具箱。针对四元数的工具箱，可以做各种操作，例如特征值分解等，这是最新的3.0版本，实测可用！外加一个指导如何在matlab安装工具箱的网址：...
orb-slam系列 Tracking线程 Track函数(五）
qq_18834185的博客
11-15 967
功能 /******************************************************************************* * 函数属性：类Tracking的成员函数Track() 跟踪线程有四个状态分别是 没有图片,未初始化(第一张图片),线程完好, 追踪线程失败 * 函数功能：检测当前系统状态是处于NO_IMAGES_YET，...
orb-slam系列 LoopClosing线程 CorrectLoop(十二)
qq_18834185的博客
11-18 936
CorrectLoop /****************************************** * 根据回环进行位姿矫正 * 1. 请求局部地图线程停止,并且中止现有的全局优化进程 * 2. 根据当前帧求得的相机位姿(相似变换矩阵)来求解矫正前和矫正后的相邻帧位姿变换矩阵(相似变换矩阵) * 3. 将相邻关键帧的所有地图点都根据更新后的相机位姿(相似变换矩阵)重...
orb-slam系列 Tracking线程 重定位(六)
qq_18834185的博客
11-15 640
函数属性：类Tracking的成员函数Relocalization() 函数功能： （1）计算当前帧的BoW映射 （2）找到与当前帧相似的候选关键帧 （3）匹配当前帧与找到的候选关键帧，计算相机位姿Tcw （4）优化相机位姿Tcw 首先进行优化，将优化的结果存到nGood中， 如果优化结果不理想进行映射匹配，然后再进行优化 如果优化结果还不理想缩小映射窗口后在进行匹配并优化 此时若还不理想就判定该...
orb-slam系列 LoopClosing线程 DetectLoop(十)
qq_18834185的博客
11-18 607
DetectLoop /******************************************************************************* * 功能:检测是否产生了回环 * 检测回环的步骤: * 1 检测上次回环发生是否离当前关...
orb-slam系列 LoopClosing线程 ComputeSim3(十一)
qq_18834185的博客
11-18 554
ComputeSim3 /******************************** * 计算每一个回环候选关键帧与当前关键帧之间的相似矩阵 * 1. 首先通过BOW向量将回环候选关键帧和当前关键帧进行匹配,得到匹配地图点,通过匹配地图点初始化相似矩阵求解器 * 2. 遍历所有的回环候选关键帧和当前关键帧计算sim矩阵,并优化sim矩阵,根据优化sim矩阵确定匹配内点数量,从...
vins边缘化问题
qq_18834185的博客
12-26 430
先贴几个比较好的文章 https://blog.csdn.net/weixin_41394379/article/details/89975386 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/52822104 https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html 边缘化 在我们这个工科领...
orb-slam系列 Tracking线程 orb特征提取(三)
qq_18834185的博客
11-14 364
帧对象的构造 主要功能 1）ORB extraction的入口 2）UndistortKeyPoints(); 3）ComputeStereoMatches(); 4）AssignFeaturesToGrid(); Frame::Frame(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timeSt...
orb-slam系列 Tracking线程 (二)
qq_18834185的博客
11-14 323
1 Tracking线程初始化 1）加载相机相关参数 * 函数属性：类Tracking的构造函数 * 函数功能：（1）加载相机相关参数（内参数矩阵K以及相机畸变矩阵DistCoef） * （2）重定位最大失帧数 * （3）初始化ORB特征提取器 * 函数参数介绍： * ...
orb-slam系列 LocalMapping线程 开始(八)
qq_18834185的博客
11-17 252
总体架构 void LocalMapping::Run() { mbFinished = false; // Loopclosing中的关键帧是LocalMapping发送过来的，LocalMapping是Tracking中发过来的 // 在LocalMapping中通过InsertKeyFrame将关键帧插入闭环检测队列mlpLoopKeyFrameQu...
orb-slam系列 Tracking线程 剩余(七)
qq_18834185的博客
11-17 251
TrackLocalMap() /***************************************************************************** * 追踪局部地图 * 1. 更新局部地图(更新局部关键帧和局部地图点) * 2. 在局部地图点中寻找在当前帧的视野范围内的点,匹配视野范围内的点与当前帧,匹配点存储到当前帧的地图点容器中 *...
四元数解算陀螺仪面试题
最新发布
04-10
四元数解算陀螺仪是一个常见的面试题，用于解决陀螺仪姿态估计的问题。以下是对该问题的介绍： 陀螺仪是一种用于测量旋转角速度的传感器，它可以用来估计物体的姿态（即旋转角度）。在陀螺仪的输出中，通常会包含噪声和漂移等误差，这些误差会导致姿态估计的不准确性。 为了解决这个问题，可以使用四元数来进行姿态估计。四元数是一种数学工具，可以用来表示旋转姿态。它由一个实部和三个虚部组成，可以表示为q = w + xi + yj + zk，其中w是实部，(x, y, z)是虚部。 四元数解算陀螺仪的基本原理是通过积分陀螺仪的角速度数据来更新四元数，并利用四元数来计算物体的姿态。具体步骤如下： 1. 初始化四元数：将初始姿态设为单位四元数q0 = 1 + 0i + 0j + 0k。 2. 读取陀螺仪数据：从陀螺仪中读取角速度数据，通常以欧拉角的形式表示。 3. 更新四元数：根据陀螺仪的角速度数据，使用数值积分方法（如Euler法或四阶龙格-库塔法）来更新四元数。更新公式为：q(t+dt) = q(t) + 0.5 * dt * q(t) * w(t)，其中dt是时间步长，w(t)是当前时刻的角速度。 4. 归一化四元数：由于四元数具有单位长度的约束条件，需要在每次更新后对四元数进行归一化处理，即将其长度归一化为1。 5. 计算姿态：根据更新后的四元数，可以通过转换为欧拉角或旋转矩阵等形式来计算物体的姿态。 以上是对四元数解算陀螺仪面试题的介绍，希望能对你有所帮助。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值