ROS-ROS与Android应用（RobotCA）

前言：

        ROSAndroid远程控制应用软件RobotCA是由南卡罗来纳大学Capstone项目进行开发并发布使用的。该控制应用是我们开发团队在进行ros系统开发中使用的所有的控制软件中最优秀的一款（自我认为），该APP的功能比较完善，用户体验，人机交互性设计都不错。在功能方面设计有：camera，map，joystick，导航，定位，速度检测，自动巡航蔽障。
        在使用过程中也遇到比较多的棘手的问题：网络连接异常，手柄遥控方向错误，map/camera数据无法显示（报域名解析错误），camera白屏等等。在网上总是没有令人满意的查询结果（baidu，google）通过一段时间的调试，测通并进行一下总结回顾。
       

使用环境：

Android端配置

android版本	4.0以上
终端	手机，平板（最佳）

PC端配置

系统	Ubuntu16/Ubuntu18
平台系统	ROS （Kinetic）

网络环境：

Android与PC端必须在同一局域网中。

ROS配置：

1.在.bashrc文件中添加：（非常重要：决定camera，导航，定位，速度是否能运行）

ROS_IP:192.168.0.101//这是我当前ROS所在的IP地址

2.在使用APP之前需要在PC端开启：

roscore //解决网络连接异常问题

3.camera的使用

1.usb_camera
   1>pc端本地没有该功能包需要使用git/apt-get进行下载
   2>roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch

2.uvc_camera
   1>pc端本地没有该功能包需要使用git/apt-get进行下载
   2>rosrun uvc_camera uvc_camera_node

3.kinectic_camera
    通过查看当前gazebo开启后的所有话题查看对应的话题

4.joy的使用

1.在没有使用虚拟仿真进行模拟时需要单独开启joy的话题

2.在ROS上进行模拟操作时会自动开启joy功能

Android端配置

1.在Google Play上下载Robot CA应用，或者在github上进行下载：https://github.com/iamzhuang  --选择RobotCA,该分支项目的作者已经对Camera白屏进行了有效解决。

2.在手机上安装APP/通过Android sudio将项目进行构建加载，发布到手机上。

3.在app中需要注意所有订阅的话题与PC端的发布的话题是否一致。

4.在两端配置OK之后就可以进行控制操作。

Android问题

joy遥控异象（方向不正确）

1.修改Android中Joy活动中的源码。

2.修改ROS中joy的话题对应的代码

map中定位显示问题：

1.需要使用第三方地图（Google，百度，高德），使用GPS进行定位显示（通过手机的位置和ROS的位置进行显示标记导航）

2.内建地图：通过局部定位的方式（构想）

 

如后续有问题将继续补充.......