ROS与ROSAPP(Android应用)

安卓APP控制ROS

1、APP下载链接：（非常感谢小白学移动机器人博主）
https://pan.baidu.com/s/1_5iqJjC80RD1zfYmCffW5g
提取码：08wy
2、在调试过程中也遇到比较多的棘手的问题：网络连接异常，，map/camera数据无法显示（报域名解析错误），camera白屏等等
系统 Ubuntu16.04（Kinetic）
3、网络环境：

Android连接wifi必须与PC端必须在相同的IP下运行。在PC中打开终端输入ifconfig查看ip地址，然后打开手机APP编辑一个机器人输入IP（例如我的电脑当前ip为192.168.1.147），然后确认

4、ROS配置：

1.打开终端输入，

gedit ~/.bashrc

在.bashrc文件中最后添加：

export ROS_IP=192.168.1.147   /#这是我当前ROS所在的IP地址

（这里非常重要：决定camera，导航，定位，速度是否能运行）
然后需要

source ~/.bashrc

2.在使用APP之前必须要在PC端开启：
roscore //解决网络连接异常问题

5.camera的使用
1.usb_camera，pc端安装usb_cam,打开终端输入

  sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

2、启动usb摄像头

  roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch

3、在手机APP查看视频情况。

4.若显示no camera,则需要点击属性设置在app中查看订阅的话题与PC端的发布的话题是否一致(我在使用时订阅/usb_cam/image_raw/compressed这个话题)。
同时在PC端新开终端，输入

rostopic list  #查看有话题
rostopic info /usb_cam/image_raw/compressed  #查看是否PC端发布，手机是否订阅

出现none则需要修改话题
5.遥控键盘使用
同样需要注意话题相同，滑动的百分值为发布的速度大小，当然也可切换重力感应控制。