外部中断
外部中断可以监听指定GPIO口电平的变化,当GPIO口电平信号发生变化之后EXTI立即向NVIC发出中断申请,经过NVIC同意之后就会中断CPU的主程序,执行EXTI对应中断函数。
EXTI支持上升沿/下降沿/双边沿/软件触发等方式。
配置流程图
每一个GPIO引脚都可以配置外部输入中断的GPIO口,但是相同引脚的GPIO口只能选择一个,也就是PA0,PB0,PCO不能够同时作为外部中断的输入,原因就是因为每一个GPIO外设都有16个I/O口,都接在AFIO上,但是只有16个通道可以作为外部中断的输入信号,分别对应通道0~16,如果同时使用PA0,PBO作为外部中断信号,他们两个都对应外部中断通道0就会产生冲突,所以相同引脚不能够同时作为外部输入。
AFIO主要是中断引脚选择,此外还有端口复用的功能。可以看他的结构图
上图我们看到NVIC这个外设,他是中断向量控制器,所有的中断都是通过他连接CPU的。启用中断首先就是要设置好NVIC的中断优先级分组,NVIC中断优先级分组只需要设置一次,且在后续程序中不可更改。
配置编码器计次
正交编码器旋转可以产生相位相差90的两个方波信号,因此可以用来测量速度和方向。
#include "stm32f10x.h" // Device header
int16_t Encoder_Count;
void Encoder_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启时钟,NVIC是内核外设不需要开启时钟,他的时钟一直是打开的
//配置GPIO的2个引脚模式,
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//外部中断配置,也就是将GPIO口设置为外部中断模式
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
//初始化EXTI参数
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;//选择中断通道
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//选择中断模式为中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//中断通道为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
int16_t Temp;
Temp = Encoder_Count;
Encoder_Count = 0;
return Temp;
}
void EXTI0_IRQHandler(void)
{//相位相差90,反转
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)//判断中断标志位
{
/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
{
Encoder_Count --;
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
{//正转
/*如果出现数据乱跳的现象,可再次判断引脚电平,以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
{
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
{
Encoder_Count ++;
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}