δ ( t ) = θ e ( t ) + a r c t a n ( k ∗ e f a ( t ) / v ( t ) ) \delta(t) = \theta_{e}(t)+arctan(k*e_{fa}(t)/v(t)) δ(t)=θe(t)+arctan(k∗efa(t)/v(t))
e
f
a
e_{fa}
efa为前轴中心到最近路径点
(
c
x
,
c
y
)
(c_x,c_y)
(cx,cy)的距离。
θ
e
\theta_e
θe表示车辆航向与最近路径点切线方向之间的夹角，即前轮期望转角。但由于前轮横向误差的存在，导致需要多转一个角度才能走到参考线上，因此这里定义多转的这个角度
δ
e
=
δ
−
θ
e
\delta_e = \delta - \theta_e
δe=δ−θe为前轮偏转误差的补偿部分。
δ
e
\delta_e
δe是为了补偿横向误差，因此应该和横向误差正相关，同时由于速度越快时，横向位移和前轮转角越大，因此也应该和速度成负相关，一种方法是：
δ
e
=
arctan
k
e
f
a
v
\delta_e=\arctan\frac{ke_{fa}}{v}
δe=arctanvkefa
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