阿克曼模型运动学

惯性系下
$x$ 纵向位置
$y$ 横向位置
$\varphi$ 横摆角
$\beta$ 质心侧偏角
$\theta$ 航向角
$L$ 轴距
下标$c$表示质心，$f$表示前轴，$r$表示后轴

有如下关系
$$\theta =\varphi +\beta$$

后轴中点的速度的方向始终与车身横摆一致，这是由于后轮方向总是与车身方向一致。因此速度方向的方向向量为$[\cos \varphi ,\sin \varphi {]}^{\top }$，进一步可得后轴中点的速度为后轴中点的速度向量在该方向上的投影
$$v_r={\dot{x}}_r\cos \varphi +{\dot{y}}_r\sin \varphi$$
进一步，由法向量投影为$0$，可得
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_r\sin \varphi -{\dot{y}}_r\cos \varphi & =0\\ {\dot{x}}_f\sin (\varphi +{\delta }_f)-{\dot{y}}_f\cos (\varphi +{\delta }_f)& =0\end{array}$$
结合上面两个式子可得
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_r& =v_r\cos \varphi \\ {\dot{y}}_r& =v_r\sin \varphi \end{array}$$
同时根据前后轮关系可得
$$\{\begin{array}{rl}{x}_f& =x_r+l\cos \varphi \\ y_f& =y_r+l\sin \varphi \end{array}$$
对上式求导并结合法向量约束可知横摆角速度为
$$\dot{\varphi }=\frac{v_r\tan {\delta }_f}{L}$$
转弯半径为
$$R=\frac{L}{\tan {\delta }_f}$$

前轴中心纵向速度
$$v_{fx}=v_r=v_f\cos {\delta }_f$$
前轴中心横向速度
$$v_{fy}=v_f\sin {\delta }_f=v_r\tan {\delta }_f$$
前后轴速度关系
$$v_r=v_f\cos {\delta }_f$$

对 TriangleOCA 与 TriangleOCB 应用正弦法则，得：
$$\{\begin{array}{rl}\frac{\sin ({\delta }_f-\beta )}{l_f}& =\frac{\sin (\frac{\pi }{2}-{\delta }_f)}{R}\\ \frac{\sin (\beta -delt{a}_r)}{l_r}& =\frac{\sin (\frac{\pi }{2}+{\delta }_r)}{R}\end{array}$$
应用三角公式有
$$\{\begin{array}{rl}\frac{\sin {\delta }_f\cos \beta -\cos {\delta }_f\sin \beta }{\cos {\delta }_f}& =\tan {\delta }_f\cos \beta -\sin \beta =\frac{L_f}{R}\\ \frac{\sin \beta \cos {\delta }_r-\cos \beta \sin {\delta }_r}{\cos {\delta }_r}& =\sin \beta -\cos \beta \tan {\delta }_r=\frac{L_r}{R}\end{array}$$
乘系数使得两式右侧相等，有
$$l_r(\tan {\delta }_f-\tan \beta )=\frac{l_f{l}_r}{R}=l_f(\tan \beta -\tan {\delta }_r)$$
做恒等变换
$$\beta =\arctan \frac{l_r\tan {\delta }_f+l_f\tan {\delta }_r}{L}$$
以后轴中心为参考点
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_r& =v_r\cos \varphi \\ {\dot{y}}_r& =v_r\sin \varphi \\ \dot{\varphi }& =\frac{v_r\tan {\delta }_f}{L}\end{array}$$
以质心为参考点
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_c& =v_c\cos \theta \\ {\dot{y}}_c& =v_c\sin \theta \\ \dot{\varphi }& =\frac{v_c\cos \beta (\tan {\delta }_f-\tan {\delta }_r)}{L}\\ \beta & =\arctan \frac{l_f\tan {\delta }_r+l_r\tan {\delta }_f}{L}\end{array}$$
以前轴中心为参考点
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_f& =v_f\cos (\varphi +{\delta }_f)\\ {\dot{y}}_f& =v_f\sin (\varphi +{\delta }_f)\\ \dot{\varphi }& =\frac{v_f\sin {\delta }_f}{L}\end{array}$$