直流电机和步进电机

1 直流电机

1.1 什么是电机

…

1.2 常见电机

(1)交流电机：两相、三相。

(2)直流电机：永磁、励磁。

(3)步进电机、伺服电机。

1.3 直流电机详解

(1)外观。

(2)接线和工作原理。

(3)直流电机的驱动问题：不能用IO口直接驱动。

1.4 直流电机实验

(1)直流电机直接接在开发板的主板的VCC和GND引出接口上看电机是否转动，还可以调换VCC和GND看电机是否反转了。

(2)单片机的IO口是数字口，本身的驱动能力非常小（最多20mA级别），这个驱动能力是带不动电动机的。

(3)一般单片机需要使用专门的驱动芯片来驱动电机。驱动芯片的作用就是把单片机的小电流的控制信号转成逻辑上相同的大电流的驱动源。这就是所谓的弱电控制强电。用电机驱动芯片来驱动直流电机，具体的电路分析后面讲步进电机时会详细说。

2 步进电机理论

2.1 什么是步进电机

(1)外观。

(2)功能特点。

(3)操作接口。

2.2 步长

(1)步进电机有一个固有步距角，这个参数和步进电机本身有关。

(2)步进电机一般情况下只能以固有步距角的整数倍来运动，这一个固有步距角的移动就叫一个节拍。

(2)电机还有个可以比固有步距角更小的运动方法，这种方法叫细分，由电机驱动器来支持的。

2.3 相数

结论：我们用的是2相步进电机

2.4细分

…

2.5 极性

(1)单极性。

(2)双极性。

2.6 拍数

(1)单相四拍：
A/ B A B/ 正转
B/ A B A/ 反转

时序：A/ B A B/
四根线上电平
A A/ B B/
0 1 0 0 第1拍
0 0 1 0 第2拍
1 0 0 0 第3拍
0 0 0 1 第4拍
4个节拍加起来就是一个完整的周期，按照这个周期给步进电机供电，则步进电机就会转动1个步距角。

(2)双相四拍：
A/B AB AB/ A/B/ 正转
A/B/ AB/ AB A/B 反转

时序：A/B AB AB/ A/B/
四根线上电平
A A/ B B/
0 1 1 0 第1拍
1 0 1 0 第2拍
1 0 0 1 第3拍
0 1 0 1 第4拍

(3)半步八拍：
A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/ 正转
A/B/ B/ AB/ A AB B A/B A/ 反转

2.7 控制器和驱动器

(1)一套步进电机的系统需要三部分：控制器+驱动器+步进电机。

(2)一般情况下：控制器就是单片机，驱动器一般是接在单片机的IO口上面的专用电机驱动芯片（譬如我们开发板上的TC1508S）。

(3)控制器负责产生时序信号，驱动器负责将时序信号转成功率驱动信号给步进电机用。

3 开发板原理图分析说明

3.1 原理图分析

(1)原理图中INA、INB、INC、IND将来要接单片机的IO口，单片机是做控制器的，通过单片机的IO口给驱动器芯片输入1或者0的控制信号，控制信号经过TC1117的转换，从OUTA、OUTB、OUTC、OUTD四个脚输出具有驱动步进电机能力的驱动信号。

(2)接线：譬如可以用P0端口的4个引脚（我实际用P0.0-P0.3）接INA、INB、INC、IND。

(3)输出端本来符号是OUTA、OUTB、OUTC、OUTD，但是开发板上实际丝印的符号是&