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RSS订阅原创 多旋翼飞行器螺旋桨动力学模型
1. 多旋翼螺旋桨动力学模型1.1. 螺旋桨几何位置基本描述1.2. 螺旋桨拉力及拉力力矩1.3. 螺旋桨反扭力矩1.4. 螺旋桨陀螺力矩1.5. 螺旋桨动力学方程1. 多旋翼螺旋桨动力学模型1.1. 螺旋桨几何位置基本描述坐标系分为多旋翼机体重心坐标系ob−xbybzbo_b-x_by_bz_bob−xbybzb及螺旋桨坐标系op−xpypzpo_p-x_py_pz_pop−xpypzp，右手系，zzz轴向下，其中obo_bob至opo_pop的距离向量为r⃗.
2020-07-01 03:03:19
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原创 PX4多旋翼期望姿态矩阵生成算法
1. PX4多旋翼期望姿态生成算法1.1. 求期望体轴X轴向量1.2. 求期望体轴Y轴向量1.3. 求期望姿态矩阵1.4. 求期望姿态角1. PX4多旋翼期望姿态生成算法PX4多旋翼期望姿态生成采用旋转矩阵方法，基本思路为根据外环解算获得期望推力方向（即期望体轴Z轴向量，因为多旋翼推力方向与体轴Z轴重合），再求期望体轴X轴向量，最后根据X轴、Z轴求得Y轴，再根据三个轴的向量求得期望姿态的旋转矩阵，最后根据期望姿态旋转矩阵求得期望姿态角（欧拉角主要用于记录和调试）。当前PX4固件该段算.
2020-06-28 00:46:00
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原创 PX4多旋翼混控器生成算法
1. PX4多旋翼混控器生成1.1. 构型配置文件1.2. 混控器头文件生成工具1. PX4多旋翼混控器生成PX4多旋翼混控器采用伪逆法生成，在编译过程中根据构型配置文件自动生成混控器头文件，控制律解算控制期望后由混控器程序根据混控器头文件进行控制量分配。1.1. 构型配置文件构型配置文件位于 src/lib/mixer/MultirotorMixer/geometries 路径下，采用 .toml 格式语义化配置文件.示例说明名称：X构型四旋翼配置文件示例文件路径：src/li.
2020-06-13 04:26:44
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原创 线性代数(numpy.linalg)API
1. 线性代数(numpy.linalg)1.1. 范数和其他1.1.1. numpy.linalg.norm1. 线性代数(numpy.linalg)The NumPy linear algebra functions rely on BLAS and LAPACK to provide efficient low level implementations of standard linear algebra algorithms. Those libraries may be.
2020-06-13 04:22:30
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原创 PlotJuggler自定义函数
1. 欧拉转换自定义函数1.1. pitchAngleFromQ()1.2. rollAngleFromQ()1.3. yawAngleFromQ()1. 欧拉转换自定义函数1.1. pitchAngleFromQ()说明从四元数计算俯仰角（角度）。var M_PI = 3.14159265358979323846;function pitchAngleFromQ(time, value) { // 粘贴至PlotJuggler时请确保vehicle_attitude/.
2020-06-10 00:40:36
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原创 Gazebo中的Link接口API
1. 力相关API1.1. AddRelativeForce1.2. AddForce2. 力矩相关API2.1. AddRelativeTorque2.2. AddTorque1. 力相关API1.1. AddRelativeForcevirtual void AddRelativeForce ( const ignition::math::Vector3d & _force ) 说明Add a force to the body, components .
2020-06-09 00:31:42
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空空如也
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