Gazebo中的Link接口API

• 1. 力相关API
  • 1.1. AddRelativeForce
  • 1.2. AddForce
• 2. 力矩相关API
  • 2.1. AddRelativeTorque
  • 2.2. AddTorque

1. 力相关API

1.1. AddRelativeForce

virtual void AddRelativeForce	(	const ignition::math::Vector3d & 	_force	)	

说明

Add a force to the body, components are relative to the body’s own frame of reference.

向Body施加一个力，该力以该Body自身的参照系为参考。

（PS：力向量参考为局部坐标系）

---

参数

参数	说明
[in] _force	Force to add. 所要施加的力。

---

Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.

在BulletLink，SimbodyLink， ODELink和DARTLink中实现。

1.2. AddForce

virtual void AddForce	(	const ignition::math::Vector3d & 	_force	)

说明

Add a force to the body.

向Body施加一个力。

（PS：力向量参考为全局坐标系）

---

参数

参数	说明
[in] _force	Force to add. 所要施加的力。

---

Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.

在BulletLink，SimbodyLink， ODELink和DARTLink中实现。

2. 力矩相关API

2.1. AddRelativeTorque

virtual void AddRelativeTorque	(	const ignition::math::Vector3d & 	_torque	)	

说明

Add a torque to the body, components are relative to the body’s own frame of reference.

向Body施加一个力矩，该力矩以该Body自身的参照系为参考。

（PS：力矩向量参考为局部坐标系）

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参数

参数	说明
[in] _torque	Torque value to add. 所要施加的力矩。

---

Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.

在BulletLink，SimbodyLink， ODELink和DARTLink中实现。

2.2. AddTorque

virtual void AddTorque	(	const ignition::math::Vector3d & 	_torque	)

说明

Add a torque to the body.

向Body施加一个力矩。

（PS：力矩向量参考为全局坐标系）

---

参数

参数	说明
[in] _force	Torque value to add to the link. 所要施加到该LInk的力矩。

---

Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.

在BulletLink，SimbodyLink， ODELink和DARTLink中实现。