1. 力相关API
1.1. AddRelativeForce
virtual void AddRelativeForce ( const ignition::math::Vector3d & _force )
说明
Add a force to the body, components are relative to the body’s own frame of reference.
向Body施加一个力,该力以该Body自身的参照系为参考。
(PS:力向量参考为局部坐标系)
参数
参数 说明 [in] _force
Force to add.
所要施加的力。
Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.
在BulletLink,SimbodyLink, ODELink和DARTLink中实现。
1.2. AddForce
virtual void AddForce ( const ignition::math::Vector3d & _force )
说明
Add a force to the body.
向Body施加一个力。
(PS:力向量参考为全局坐标系)
参数
参数 说明 [in] _force
Force to add.
所要施加的力。
Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.
在BulletLink,SimbodyLink, ODELink和DARTLink中实现。
2. 力矩相关API
2.1. AddRelativeTorque
virtual void AddRelativeTorque ( const ignition::math::Vector3d & _torque )
说明
Add a torque to the body, components are relative to the body’s own frame of reference.
向Body施加一个力矩,该力矩以该Body自身的参照系为参考。
(PS:力矩向量参考为局部坐标系)
参数
参数 说明 [in] _torque
Torque value to add.
所要施加的力矩。
Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.
在BulletLink,SimbodyLink, ODELink和DARTLink中实现。
2.2. AddTorque
virtual void AddTorque ( const ignition::math::Vector3d & _torque )
说明
Add a torque to the body.
向Body施加一个力矩。
(PS:力矩向量参考为全局坐标系)
参数
参数 说明 [in] _force
Torque value to add to the link.
所要施加到该LInk的力矩。
Implemented in BulletLink, SimbodyLink, ODELink, and DARTLink.
在BulletLink,SimbodyLink, ODELink和DARTLink中实现。