多旋翼飞行器螺旋桨动力学模型

• 1. 多旋翼螺旋桨动力学模型
  • 1.1. 螺旋桨几何位置基本描述
  • 1.2. 螺旋桨拉力及拉力力矩
  • 1.3. 螺旋桨反扭力矩
  • 1.4. 螺旋桨陀螺力矩
  • 1.5. 螺旋桨动力学方程

1. 多旋翼螺旋桨动力学模型

1.1. 螺旋桨几何位置基本描述

坐标系分为多旋翼机体重心坐标系$o_b-x_b{y}_b{z}_b$及螺旋桨坐标系$o_p-x_p{y}_p{z}_p$，右手系，$z$轴向下，其中$o_b$至$o_p$的距离向量为$\vec{r}$，机体系到螺旋桨系的旋转矩阵为$R_b^p$(由螺旋桨安装姿态角确定)。

螺旋桨几何位置：

1.2. 螺旋桨拉力及拉力力矩

螺旋桨拉力在螺旋桨坐标轴下记为
$$\overrightarrow{F_{fb}}=\left[\begin{array}{c}{F}_{xp}\\ F_{yp}\\ F_{zp}\end{array}\right]$$
考虑常规螺旋桨，拉力方向垂直于旋转平面，即只有$z$轴拉力不为零，其他两轴的拉力为零。

体轴下螺旋桨拉力为:
$$\overrightarrow{F_{fb}}=(R_b^p{)}^{-1}\cdot \overrightarrow{F_{fb}}=(R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{F}_{xfp}\\ F_{yfp}\\ F_{zfp}\end{array}\right]$$

考虑螺旋桨安装位置，螺旋桨对机体产生的力矩为：
$$\overrightarrow{M_{fb}}=\vec{r}\times \overrightarrow{F_{fb}}=\vec{r}\times \left((R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{F}_{xfp}\\ F_{yfp}\\ F_{zfp}\end{array}\right]\right)$$
考虑螺旋桨安装位置常规与重心处于同一平面，结合图示中螺旋桨位置，位置矢量可写为:
$$\vec{r}=\left[\begin{array}{c}l\cdot cos(\theta )\\ l\cdot sin(\theta )\\ 0\end{array}\right]$$

1.3. 螺旋桨反扭力矩

螺旋桨反扭力矩在螺旋桨坐标轴下记为
$$\overrightarrow{M_{mp}}=\left[\begin{array}{c}{M}_{xmp}\\ M_{ymp}\\ M_{zmp}\end{array}\right]$$
考虑常规螺旋桨，反扭力矩方向垂直于旋转平面，即只有$z$轴反扭力矩不为零，其他两轴的反扭力矩为零。

体轴下螺旋桨反扭力矩为
$$\overrightarrow{M_{mb}}=(R_b^p{)}^{-1}\cdot \overrightarrow{M_{mp}}=(R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{M}_{xmp}\\ M_{ymp}\\ M_{zmp}\end{array}\right]$$

1.4. 螺旋桨陀螺力矩

螺旋桨作为旋转部件，在其旋转过程中由于随飞行器姿态变动，其转轴方向会发生变动，因此会引起陀螺力矩作用于机体。

当螺旋桨以角速度$\overrightarrow{{\omega }_p}$（螺旋桨坐标系）绕旋转轴旋转时，飞行器姿态变化引起螺旋桨转轴方向发生变动，变化为角速率$\vec{\Omega }$，则由赖柴耳定理及陀螺的近似理论知，此时作用于螺旋桨的外力矩 $\overrightarrow{M_0}=\vec{\Omega }\times I\vec{\omega }=\vec{\Omega }\times \vec{H}$， 而陀螺力矩$\overrightarrow{M_G}=-\overrightarrow{M_0}=I\vec{\omega }\times \vec{\Omega }=\vec{H}\times \vec{\Omega }$。式中$I$是螺旋桨对自转轴轴的转动惯量，$\vec{H}$是螺旋桨的角动量。（参考百度百科陀螺力矩词条） 注意：上述公式中各向量应为同一坐标系下的向量。 考虑体轴角速率为$[pqr{]}^{\prime }$，则可分别写出螺旋桨轴下螺旋桨陀螺力矩和机体轴下陀螺力矩如下：

螺旋桨轴
$$\overrightarrow{M_{gp}}=\overrightarrow{H_p}\times \overrightarrow{{\Omega }_p}=\left[\begin{array}{c}{H}_{xp}\\ H_{yp}\\ H_{zp}\end{array}\right]\times \left(R_b^p\cdot \left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]\right)$$

机体轴
$$\overrightarrow{M_{gb}}=\overrightarrow{H_b}\times \overrightarrow{{\Omega }_b}=\left[\begin{array}{c}{H}_{xb}\\ H_{yb}\\ H_{zb}\end{array}\right]\times \left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]=\left((R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{H}_{xp}\\ H_{yp}\\ H_{zp}\end{array}\right]\right)\times \left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]$$
考虑常规螺旋桨，旋转轴与螺旋桨$z$轴重合，即只有$z$轴角动量不为零，其他两轴的角动量为零。

1.5. 螺旋桨动力学方程

综合上述力、力矩方程，可写出螺旋桨动力学方程如下：
$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}\overrightarrow{F_b}\\ \overrightarrow{M_b}\end{array}\right]=& \left[\begin{array}{c}\overrightarrow{F_{fb}}\\ \overrightarrow{M_{fb}}+\overrightarrow{M_{mb}}+\overrightarrow{M_{gb}}\end{array}\right]\\ =& \left[\begin{array}{c}(R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{F}_{xfp}\\ F_{yfp}\\ F_{zfp}\end{array}\right]\\ \vec{r}\times \left((R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{F}_{xfp}\\ F_{yfp}\\ F_{zfp}\end{array}\right]\right)+(R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{M}_{xmp}\\ M_{ymp}\\ M_{zmp}\end{array}\right]+\left((R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}{H}_{xp}\\ H_{yp}\\ H_{zp}\end{array}\right]\right)\times \left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]\end{array}\right]\end{array}$$

考虑常规螺旋桨，以图示螺旋桨为例，螺旋桨顺时针旋转，螺旋桨拉力为$F$，反扭力矩为$M$，Z轴转动惯量为$I_{zz}$，螺旋桨转速为$\omega$，位置矢量为$[lcos(\theta )lsin(\theta )0{]}^{\prime }$，上述各量均为标量，螺旋桨动力学方程可简化为：
$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}\overrightarrow{F_b}\\ \overrightarrow{M_b}\end{array}\right]=& \left[\begin{array}{c}(R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ -F\end{array}\right]\\ \left[\begin{array}{c}lcos(\theta )\\ lsin(\theta )\\ 0\end{array}\right]\times \left((R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ -F\end{array}\right]\right)+(R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ -M\end{array}\right]+\left((R_b^p{)}^{-1}\cdot \left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ \omega I_{zz}\end{array}\right]\right)\times \left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]\end{array}\right]\end{array}$$

PS1:螺旋桨顺时针旋转，在机体坐标系下，$z$轴反扭力矩为负，$z$轴角动量为正。

PS2:上述公式中“$\times$”运算符代表求向量积，对于向量$A，B$及其向量积$C$，运算关系如下：
$$\begin{array}{rl}A=& a_1\vec{i}+a_2\vec{j}+a_3\vec{k}\\ B=& b_1\vec{i}+b_2\vec{j}+b_3\vec{k}\\ C=& A\times B=\left|\begin{array}{ccc}\vec{i}& \vec{j}& \vec{k}\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\end{array}\right|\\ =& (a_2{b}_3-a_3{b}_2)\vec{i}+(a_3{b}_1-a_1{b}_3)\vec{j}+(a_1{b}_2-a_2{b}_1)\vec{k}\end{array}$$
(参考matlab向量积定义)