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RSS订阅原创 写.dbc文件教程及注意点
写.dbc文件几个注意点小白上手参考教程：https://zhuanlan.zhihu.com/p/338105813
2021-04-08 14:59:41
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原创 关于《无人驾驶模型预测》龚建伟版中未定义与 'struct' 类型的输入参数相对应的函数 'quadprog报错
这问题困扰了我好久，一开始以为是输入参数的类型有问题，就一个个查输入，后来发现没问题。。。最后发现自己竟然没有qp解法（打开子函数是空的），，，这才意识到自己可能工具包没有装全。由于自己不清楚具体是哪个工具包，就把所有工具包都装了。再次运行，完美，舒服总结：遇到此类问题，有两个思路。1、查查自己相关工具包是否安装（首先查）2、上面没问题的话，就要查输入类型是否错误。...
2020-04-06 20:38:22
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原创 MPC初学4（优化）
优化目标：我们的预测系统的目标是使系统的预测输出尽可能的接近设定点的信号，因此我们只要将两者的误差控制在最小。假设在整个预测范围内设定点的信号矩阵为：将反应控制目标的成本函数定义为：其中第一项与设定点信号和预测输出误差最小目标有关，第二项反映了成本函数尽可能小对未来控制轨迹ΔU的影响。对角矩阵如下：其中rw=0时，我们不再考虑ΔU对J函数的影响，若rw>0,则有必要将ΔU纳...
2020-02-14 18:09:42
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原创 MPC初学3（状态及输出变量预测）
在建立数学模型后，控制系统下一步是使用未来控制信号作为可调变量来计算预测输出。首先，我们将当前时间记为ki,优化窗口的长度记为Np，作为样本数。为简单起见，我们首先考虑单输入单输出的情况，然后将结果扩展到多输入多输出。1.状态及输出变量的预测假设ki为采样时刻，ki>0。这里我们先讨论状态变量矢量x（ki）可以通过测量获得这种情况，x（ki）能提供当前状态信息。未来控制轨迹表示为：...
2020-02-14 14:26:43
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原创 MPC初学1（模型预测的思想）
**模型预测思想****生活案例：**我们团队需要在上午9点开始，完成一个液体容器模型预测系统的设计及实现任务。游戏规则如下：我们始终为接下来的8小时工作制定计划，但我们仅在第一小时实施计划。每隔一小时重复上述操作，直到任务完成。鉴于我们9点钟已经完成的后台工作量，我们计划在接下来的8个小时内提前进行工作。假设工作任务分为建模，设计，仿真和实施。完成这些任务取决于各种因素，例如我们将...
2020-02-13 17:49:01
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空空如也
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