MPC初学1（模型预测的思想）

模型预测思想

生活案例：

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我们团队需要在上午9点开始，完成一个液体容器模型预测系统的设计及实现任务。游戏规则如下：我们始终为接下来的8小时工作制定计划，但我们仅在第一小时实施计划。每隔一小时重复上述操作，直到任务完成。
鉴于我们9点钟已经完成的后台工作量，我们计划在接下来的8个小时内提前进行工作。假设工作任务分为建模，设计，仿真和实施。完成这些任务取决于各种因素，例如我们将投入多少精力，我们将如何团队合作以及我们是否会从其他人那里获得其他帮助。这些是计划问题中的受控变量。此外，我们还有局限性，例如我们了解设计问题的能力以及我们是否具有良好的计算机硬件和软件工程技能，这些都是计划中的硬约束和软约束。我们已经获取的背景信息对于这项计划工作至关重要。
考虑所有因素后，我们将接下来8小时的设计任务确定为受控变量的功能。然后，我们逐小时计算完成任务所需要做的工作。在这过程中，我们将基于背景信息进行计算，并将一些限制考虑进来作为限制因素，找到实现目标的最佳方法。这项计划的最终结果为我们提供了从9点到5点的计划活动。然后，我们从计划的第一个小时开始执行活动。
十点钟，我们检查第一个小时实际完成了多少工作。此信息用于计划下一阶段的活动。也许我们做的事情比计划的要少，因为我们无法参加会议。但是，在10点钟时，我们会评估哪种模式是正确的，或者是因为其中一个关键成员参加了紧急情况评估，并使用此更新的信息来计划接下来的8个小时的活动。我们的目标可能保持不变或改变。计划的时间长度保持不变（8小时）。我们重复与9点钟相同的计划过程，然后为我们提供接下来8小时的新计划活动。我们在10点开始实施第一个小时的活动。再次在11点钟进行评估，我们将再次评估已取得成就，并将更新的信息用于接下来的8个小时的工作计划。每小时重复进行计划和实施过程，直到达到目标。
规划中需要的三个关键要素。第一种是预测可能发生的情况的方式（模型）；第二是评估我们当前活动（衡量）的工具；第三是实施计划活动的工具（控制的实现）。规划工作中的关键问题是：
1.计划的时间范围固定为8小时
2.在计划之前，我们需要了解我们的当前状态
3.通过把限制因素纳入考虑，我们得到了未来8小时工作的最佳计划，并且通过移动的时间范围窗口和最新可用实时信息作出优化。
这里描述的计划活动涉及MPC的原理。在此示例中，通过以下经常使用的术语来描述：移动时域窗口，预测时域，滚动时域控制和控制目标。下面介绍它们。

模型预测控制术语：

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1. 移动时域窗口T_p：基于时间的窗口，从任意时间t_i到t_i+T_p。T_p的长度保持恒定。在此示例中，计划活动在8小时窗口内执行，因此T_p = 8，每小时进行一次测量。但是，定义优化窗口开始的t_i，从t_i = 9开始每小时增加一次。
2. 预测时域：指示我们希望对未来进行预测的距离。此参数等于移动时域窗口的长度，T_p。
3. 滚动时域控制：尽管将来的控制信号的最佳轨迹已在水平移动窗口内完整描述，但实际输入到设备的控制仅获取控制信号的第一个样本，而忽略其余轨迹。
4. 在计划过程中，我们需要时间t_i上的信息，以便预测未来。此信息表示为x_（ti），它是包含许多相关因素的矢量，并且可以直接测量或估算。
5. 在预测控制中，描述系统动力学的给定模型至关重要。好的动态模型将为未来提供一致而准确的预测。
6. 为了做出最佳决定，需要一个标准来反映目标。该目标与基于期望响应和实际响应之间的差异的误差函数有关,通常将其称为成本函数J，并通过在优化窗口内最小化此成本函数来找到最佳控制措施。