树莓派4b安装ubuntu18.04 server

树莓派4b安装ubuntu18.04 server

注：本文参考duping812的博客并针对实际情况加以修改

硬件：树莓派4B（4G内存版），电源（usb type-C, 5V 3A）,micro SD卡（至少16G），鼠标，键盘（usb接口），显示器（HDMI接口），网线
软件：树莓派操作系统。官方的Raspbian需要从源码编译安装ROS，耗时长而且容易出错。本文选择了ROS最常用的ubuntu18系统，直接从编译好的程序包安装ROS Melodic。

1.下载ubuntu系统文件

ubuntu官网为树莓派提供的系统已经升级到ubuntu20 ，所以本文从清华的开源镜像网站下载ubuntu18的系统文件。目前只有server版，需要后面手动安装桌面。树莓派4选择arm64位。
下载地址.

2.将系统镜像烧入SD卡

windows平台：将ubuntu系统文件解压为img镜像文件，然后使用win32diskimager烧入SD卡

3.启动树莓派

将SD卡插入树莓派，并为树莓派连接好电源，显示器，鼠标，键盘，网线。启动树莓派，默认用户名密码都是ubuntu，之后需要马上修改密码，按提示操作即可。

4.连接网络

注：此处参考elan-zhang的博客. 在编辑文件时使用的编辑器有所不同。
18.04之后ubuntu更换了网络管理工具，以前的ifconfig没了，取而代之的是ip命令。而配置wifi，需要使用netplan.
所以在操作之前需要先了解一下新的ip命令和netplan命令。
首先确认自己的无线网卡叫什么：

ip a
# 或者是
ip addr show

使用 ip a命令可以看到，eht0是有线网卡，wlan0是无线网卡，接下来改/etc/netplan/下的YAML配置文件，使用vim：

sudo vim /etc/netplan/xxxxxxx.yaml  # 不同的机器文件名不一样

network:
   version: 2
   ethernets:
       eth0:
           dhcp4: true
           match:
               macaddress: b8:27:eb:c6:94:8f
           set-name: eth0
  #上面的不用管，直接在下面添加如下内容，注意对齐：
   wifis:
       wlan0:
           dhcp4: true
           access-points:
               "wifi的ssid":
                   password: "wifi密码"

注意这里的格式问题：
1.上一行跟下一行开头之间应该相差4个空格，不要用tab键，wifis跟ethernets的开头是对齐的
2.冒号后面如果有内容的话，应该在冒号和后面的内容之间加个空格，如 password:[空格]“wifi密码”。在vim里输入正确的话，字体会变色，如果输入完成之后字体仍然是灰色说明格式有问题，仔细校对即可。

# 配置好文件之后 需要执行下面这个命令，查看配置是否有错
# 如果有错它会自动回滚上次正确配置，没错会让你按enter确认使用这些配置
sudo netplan try
# 然后执行这个命令来使配置生效
sudo netplan apply

5.修改软件源

ubuntu使用apt进行软件管理，默认的官网从国内连较慢，建议更换为国内的镜像网站，本文选用清华开源镜像网站。首先备份原sources.list，然后使用vim编辑

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

将里面ubuntu官方网址http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports 改为 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports
然后执行sudo apt-get update，刷新软件包列表

sudo apt-get update

6.安装桌面

后期使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。本文选择ubuntu系统默认的desktop。

sudo apt-get install ubuntu-desktop

安装完毕后重启系统就会进入桌面。

sudo reboot

7.安装中文语言

点击右上角的开关机按钮，在菜单中选择 设置 图标。

接着会弹出配置的窗口

在右边切换到 Region & Language ，然后点击最底下的 管理已安装语言，如果弹出窗口提示更新可以直接取消

接着选择 Install /Remove Languages

在语言窗口列表中勾选 Chinese (simplified) 简体中文，然后记得 Apply 应用

接着就是等待自动安装配置语言包

然后在顶部的语言菜单中可以找到 汉语(中国)，把它拖放到最上面的位置，最后记得 Apply System-Wide

重新启动一次ubuntu，再次进入桌面会提示把用户目录中的文件夹更新为中文，我们选择 更新名称，这样我们的英文ubuntu18.04就变成了简体中文的了。