基于F28335的CAN通讯

前言

DSP作为一种控制芯片，常常需要和其他设备进行通讯。CAN通讯就是其中一种。
CAN通讯是串行通讯中的一种，相比较并行通讯，还是有串行通讯的固有的特点，成本低，速度慢。相比加其他串行通讯，比如SCI通讯，CAN通讯速度快，可靠性高，但硬件电路复杂，机制复杂，成本高。

CAN概述

CAN模块属于DSP的外设之一。可实现与其他设备或芯片的通讯。
CAN接口集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通讯数据的成帧处理，包括位填充、数据快编码、循环冗余检验和优先级别判别工作等。

CAN模块组成

CAN模块有两大部分组成，CAN协议内核（CPK）和消息控制器。如下图所示：
其中，CPK中包含接收缓冲器和发送缓冲器。
CPK主要有两个功能。一个功能是解码接收的所有消息，并把这些消息转移到接收缓冲器中；另一个功能是根据CAN协议发送消息。

消息控制器包含：

1. 内存管理单元，CPU接口和接收控制单元，定时器管理单元；
2. 能储存32条消息的邮箱RAM；
3. 控制和状态寄存器。

消息控制器其中一个功能是确定CPK接收到的消息是否必须保留用于CPU或者被丢弃。另一个功能是发送下一条消息到CPK。
通过消息控制器，还可以确定消息标识符、优先级。

CAN模块的一些概念

消息
消息就是通讯所传输的信息。一条消息里面包含：11或29位标识符、一个控制字段和数据字节组成。
邮箱
邮箱就是储存消息的RAM。

CAN模块的收发过程

消息的收发是基于CAN模块接收和发送邮箱的特性来决定的。
接收到消息后，消息的标识符将与使用屏蔽的接收邮箱的标识符进行匹配，当两者匹配时，接收到消息将写入对应的邮箱。同时，邮箱相应的接收消息等待位被置位；当两者不匹配时，消息不储存。

因此接收的实现过程可以如下：
查询邮箱的接收消息等待位。如果为1，CPU读取邮箱，清除邮箱的接收消息等待位；如果不为1，则不进行操作。

有发送消息时，CPU将要发送的数据储存再一个配置为发送邮箱的邮箱中。如果相应的TRS位被置位，并且邮箱被启用的话，消息将被发送。
因此，发送过程可以如下：

1. 清除发送成功标志位；
2. 禁止邮箱；
3. 填充数据与ID；
4. 使能邮箱；
5. 启动本次数据发送。

总结

介绍了CAN模块最简单的概念。介绍了发送和接收的过程。