Grassfire算法- 运动规划(Motion planning)

Grassfire算法主要用于图像处理中的骨架抽取,它模拟了火在物体边界点同时燃烧的过程,最终形成的火线轨迹即为中轴。与细化算法不同,Grassfire算法在拐角处延伸到边界。算法通过逐步扩大距离终点的节点范围来寻找最短路径,具有O(|V|)的时间复杂度。虽然简单且能找到全局最优解,但在高维或大量格子情况下计算量巨大。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 Grassfire算法:

一、概念

这个算法是做图像处理抽骨架处理,目的是求出图像的骨架,可以想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。

一个与细化有关的运算是抽骨架,也称为中轴变换(Medialaxis transform)或焚烧草地技术(grass-fire technigue)。中轴是所有与物体在两个或更多非邻接边界点处相切的圆心的轨迹。但抽骨架很少通过在物体内拟合圆来实现。
    概念上,中轴可设想成按如下方式形成。想象一片与物体形状相同的草,沿其外围各点同时点火。当火势向内蔓延,向前推进的火线相遇处各点的轨迹就是中轴。
      抽骨架的实现与细化相,可采用一个两步有条件腐蚀实现,但是删除像素的规则略有不同
    下图将细化与抽骨架进行比较。二者的主要的差别在于抽骨架在拐角处延伸到了边界

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