宾夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课学习有感

元宵节过去啦, 新的学期开始了.
前一段时间学习了Coursera上的公开课: Computational Motion Planning, 这是VJKumar教授Robotics系列课程的其中一个. 这一部分, 顾名思义, 就是讲运动规划的. 这套课程并不是很深刻, 但是它的各算法的衔接非常流畅, 每个算法的引出非常自然. 对于我自己, 通过看论文, 每个算法虽然都见过, 但是自己总结的不够系统, 上过这个公开课就好很多.
感觉这套课程质量很高, 课堂讨论区很活跃, 来自全世界的各路大神都分享自己做作业的感受. 很多东西自己想是绝对想不到的. 作业做完, 感受更加深刻, 对于算法的理解以及算法细节部分实现也有了新的认识, 下面还是把自己的一点小小的感悟写在下面吧. 这一篇文章讲的都是graph-based planning，个人理解是把所有可以走的路线看成节点的路径规划。

Introduction to Computational Motion Planning

介绍，路径规划是什么。下面有一些英文术语: G/V/E: 一个图G(Graph)，由顶点V(Vertices)和连线E（Edge）构成。连线把所有顶点连接起来。连线通常用数值标记，表示相关的量例如距离或者消耗。通常来讲，目标都是从起始位置到终点位置路程最短。

Grassfire Algorithm

这个算法，可以从目标开始，绕着相邻的格子标数字。伪代码如图:

从任意一个格子出发，只需要寻找格子周边数字最小的格子，走过去就行。像下面这种一圈都是9的，那任意一个格子都可以了。

如果在标记格子的过程中，起始位置还没有被标记到数字，标记的过程就结束了。那就说明无法从起始位置到达目标。

关于计算效率，挺低的。这个算法和格子数目成正比。如果维数很大，那这个格子数目就会巨大。（格子数目和维数成指数关系）

Dijkstra算法（此处指适用于2D的算法)

伪代码如图，每个节点都有两个属性，一个是父节点，一个是距离。寻找每个节点的相邻节点中有标记距离最小的那个点，这个点就是下一个节点。反复迭代。

算法效率：这里提到了a clever data structure叫做priority queue, 可以使维数增加的时候, 计算效率不会迅速较低. 这个priority queue, 优