cartographer
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不存在的时间
这个作者很懒,什么都没留下…
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ceres交叉编译
交叉编译这个事麻不麻烦主要还是看库作者资料给的全不全,ceres依赖库比较多,网上ceres交叉编译文章太少了,刚好前段时间自己试着用ceres在rk3308的板子上实现了回环的效果,在这里记录一下自己遇到的一些问题以及解决方法。 编译ceres一般有两种方法,一个是使用cmake-gui可视化界面网上有介绍不赘述,不过在我使用cmake-gui过程中一直配置不了lapack路径,不太好用,我这里使用的是直接修改cmake_list去编译 首先说下不带su...原创 2021-09-28 19:42:03 · 1918 阅读 · 4 评论 -
图优化以及回环demo
参考cartographer的图优化设计思路,完成了自己的后端优化模块,目前由于前面设计的数据结构导致了保存读取子图以及节点数据比较麻烦,只加入了子图与节点间的约束,编码器、imu、landmark都没有添加进去,还算得到了一个不错的效果。 简单说下设计思路: 子图:每个子图长度为80帧,前后20帧是跟相邻子图重合的部分,按照cartographer思想,用于添加intra-submap约束,当然这个可以用自己的说法,用于约束相邻子图。...原创 2021-09-13 20:37:38 · 475 阅读 · 3 评论