ceres交叉编译

        交叉编译这个事麻不麻烦主要还是看库作者资料给的全不全，ceres依赖库比较多，网上ceres交叉编译文章太少了，刚好前段时间自己试着用ceres在rk3308的板子上实现了回环的效果，在这里记录一下自己遇到的一些问题以及解决方法。

        编译ceres一般有两种方法，一个是使用cmake-gui可视化界面网上有介绍不赘述，不过在我使用cmake-gui过程中一直配置不了lapack路径，不太好用，我这里使用的是直接修改cmake_list去编译

        首先说下不带suitesparse的ceres编译，这个比较简单不管是使用cmake-gui还是修改cmake_list,都能很容易成功，这里说下怎么修改cmake_list,由于这部分代码主要都是c、c++，所以只需要指定c 、c++编译器以及系统环境即可：

SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
SET(TOOLCHAIN_DIR "/home/yc/rockchip_rk3308_addFortran_0804_sdk")
SET(CMAKE_C_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/aarch64-rockchip-linux-gnu-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER ${TOOLCHAIN_DIR}/bin/aarch64-rockchip-linux-gnu-g++)

        如果要使用稀疏矩阵优化，那就比较麻烦了，主要是，ceres依赖suitesparse,而suitesparse又依赖lapack和blas，我们分开说。

        lapack/blas：看网上有文章说使用openbals，我试了一下没成功，应该是我自己问题，不过suitesparse官方文档也说了建议不要使用openblas。我使用的是lapack-release-lapack-3.8.0，因为自带了blas，编译方法同上面不过要注意添加Fortran的编译器路径，如果你的sdk没有Fortran，则需要自己编译一下。

suitesparse：

修改suitesparseconfig.mk:
f77=aarch64-rockchip-linux-gnu-gfortran
CUDA=no
拷贝lapack blas库到lib文件夹下
LDLIBS += -lgfortran
编译：
AUTOCC=no CC=/home/yc/rockchip_rk3308_addFortran_0804_sdk/bin/aarch64-rockchip-linux-gnu-gcc CXX=/home/yc/rockchip_rk3308_addFortran_0804_sdk/bin/aarch64-rockchip-linux-gnu-g++ F77=/home/yc/rockchip_rk3308_addFortran_0804_sdk/bin/aarch64-rockchip-linux-gnu-gfortran make library
如果缺少什么库，编译好后放在lib下，就能找到了
提示fortran mpfr（mpfr版本最好大于4.0）一些看不懂的库，可以看看是不是sdk缺失，上面都是我自己的路径，换成你们自己的就好了。

ceres编译： 
        分别修改每个xxxfind.cmake,set 路径一般都能找到了有些引用第三方库，在find_packge时候会默认去找cmake/module/findxxx.cmake，导致找不到安装路径可以删掉此处的findcmake，然后会去寻找xxxconfig.cmake ,set 一下路径应该就能找到了，然后像编译其他库一样编译就行了。
        suitesparse里面仿照component写一个blas的这样就能使能suitesparse了，中间提示test example错误，可以关掉option 里的tset example。中间提示test example错误，可以关掉option 里的tset example，因为你编译的exe只能运行在最终的目标环境下，跟你电脑上的linux系统是有区别的。

        交叉编译相当磨人，也在这个过程学习到很多，如果还有什么不清楚的可以下面评论，这个方法我是重复试验过可行的，编译的库也在机器上运行，实现了回环的效果。