cartographer移植感想

        今天完成了约束计算，整个cartographer移植工作也快完成了，这是我的文件目录，只是一部分哈，公司源码不能漏，目录当时随便加的，方便隔开:

         很多基础类用的都是公司原来的，比如地图、位姿之类的不是他的不好，就是节省开发时间还有兼容原来的平台方便测试，位姿加了一个rigid2d到自己位姿数据的接口，不然移植代码时候太麻烦了。ceres_match简单测试过是稳定的，没衡量误差，后面还要调试提高精度，后端部分，把cartographer原来的线程全部去掉了，只保留算法部分，后面新产品可能太需要实时优化，离线调试就行，有意向试试的可以这样，大大减少移植时间。

        后面还要交叉编译一下suitesparse，开始卡了下就没把稀疏矩阵优化库编译进。

        完成这部分后，感觉对整个cartographer理解更清楚了点，开始把问题想复杂了，cartographer工程上优化很好，算法部分现在看来相对简单一些，有点失落，感觉自己理解新知识有点慢，想问题也不够清楚。

        移植过程中认识最深刻是自己C++还有很多要学，特别是关于内存部分，cartographer用的是智能指针，由于我们公司嵌入式平台建议用C++11，就删掉了原来的智能指针，用普通delete、new代替了，他的线程管理压根没看，直接全丢了，搞完了试试在线的可以回来再看看，挖坑一个月才写了点感想，要抓紧呀。