SLAM
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快乐飞奔的小菜鸡
这个作者很懒,什么都没留下…
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多传感器融合定位开源工程与论文
目录(1)LIC-Fusion:基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计(2)使用点线特征配合激光雷达辅助的单目视觉里程计(3)间歇的GPS辅助VIO:在线初始化和标定(4)强大的高精度视觉惯性激光SLAM系统(5)地面机器人的视觉辅助定位**(6)松耦合的半直接法单目SLAM(7)双目视觉惯性雷达VIL-SLAM(1)LIC-Fusion:基于激光雷达、惯性导航和相机结合的里程计标题:LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry作者:Xingxing Zuo原创 2021-11-11 15:45:03 · 5931 阅读 · 1 评论 -
mynteye相机S2110标定工具使用
官方文档:https://mynt-eye-s-sdk-docs-zh-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/tools/calibration_tool.html 标定工具的使用¶介绍¶1.1 支持平台¶目前标定工具只支持了 Ubuntu 16.04 LTS 上的发布。但有支持官方、ROS多版 OpenCV 依赖。平台架构不同依赖Ubuntu 16.04 LTSx64(amd64)libopencv-devUbunt原创 2020-12-15 11:53:28 · 884 阅读 · 0 评论 -
2D激光slam数据集的下载与测试
参考博客:https://blog.csdn.net/qq_24894159/article/details/81265991https://blog.csdn.net/fk1174/article/details/52673413#commentBox数据集下载与生成下载数据集下载网址:http://ais.informatik.uni-freiburg.de/slamevaluation/datasets.php进去网站后点你想下载的对应的"download log file"然后你原创 2020-12-11 17:56:49 · 3160 阅读 · 6 评论 -
SLAM综述科普性文章
持续更新,有好的文章大家可以评论补充…目录(1)基于特征点的视觉全局定位技术(2)激光/视觉SLAM及融合与深度学习技术综述(3)导航系统中里程计研究综述(4)基于深度学习的单目深度估计综述(5)点云深度学习论文综述(1)基于特征点的视觉全局定位技术文章链接:https://mp.weixin.qq.com/s/OHjvbAXVLd3ofUZ5AnWFng由于主流基于视觉定位算法的核心思想一脉相承,所以本文仅从一系列重要算法框架组件角度,介绍了目前实践中最常用的、基于特征点的全局定位算法,即在地图原创 2020-11-13 17:43:25 · 840 阅读 · 0 评论 -
SLAM相关工具与算法文章介绍
目录(1)自动驾驶系列:激光雷达建图和定位(NDT)(2)nanoflann库(3)国内优质的数据集「极速」下载平台(1)自动驾驶系列:激光雷达建图和定位(NDT)来源:https://zhuanlan.zhihu.com/p/77623762https://mp.weixin.qq.com/s/Kf9GMy-EURf5cNnltHjX-w简介: 传统的AGV使用一类SLAM(simultaneous localization and mapping)的方法进行同时建图和定位,但是该方法实现代价原创 2020-11-13 17:42:29 · 773 阅读 · 0 评论 -
A Review of Visual-LiDAR Fusion based Simultaneous Localization and Mapping
A Review of Visual-LiDAR Fusion based Simultaneous Localization and Mapping原创 2020-10-26 21:33:22 · 926 阅读 · 1 评论 -
LEGO-LOAM
LEGO-LOAM中的相关公式推导:https://wykxwyc.github.io/2019/08/01/The-Math-Formula-in-LeGO-LOAM/LeGO-LOAM-transformAssociateToMap()解析https://zhuanlan.zhihu.com/p/159525107LOAM框架细节分析:https://zhuanlan.zhihu.com/p/57351961原创 2020-10-19 20:10:25 · 352 阅读 · 0 评论 -
不同硬件传感器数据之间的时间同步问题
主要分为硬同步和软同步。硬同步就是用一个硬件触发器,直接通过物理信号,触发相机和LIDAR记录一个data frame软同步提供一个相同的时间源(一般都是主控电脑utc时间)给相机和LIDAR,相机和LIDAR记录的数据中打上时间戳,因为周期不同,相机和LIDAR之间的数据帧不是完全对应的。我们在使用ROS的时候,例如激光雷达、小觅相机之类的,在获取其传感器数据并用ros节点以话题发布的时候都会根据电脑的时钟来为数据打上时间戳,以利用不同数据间的时间戳进行数据同步,但是该时间戳不一定准确,尤其是对于没原创 2020-06-03 22:23:04 · 20888 阅读 · 1 评论 -
Cartographer与Cartographer_ros学习总结
首先学习的版本是以 0.2.0为准的cartographer:https://github.com/cartographer-project/cartographer/tree/0.2.0DOC文档:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/cartographer_ros:https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/tree/0.2.0DOC文档:https://g原创 2020-05-29 17:07:04 · 4151 阅读 · 0 评论 -
室内定位——视觉方法的发展
转载自:室内定位——从入门到出家(二,视觉)作者其他文章:室内定位——从入门到出家(一)室内定位——从入门到出家(三,近红外)室内定位——从入门到出家(四)室内定位——从入门到出家(五,WIFI信号)提取信息:目前送餐机器人在屋顶打的图案应该就是这种,用来纠正里程计的绝对位姿误差。Hagisonic(2008)的StarGazer系统专为机器人定位而设计,原理是利用安装在天花板上的复古反光目标。红外敏感照相机观察由红外光源主动照亮的不同点图案。 点图案被独特地排列在3×3或4×4网格上以识别转载 2020-05-19 18:12:57 · 4047 阅读 · 2 评论 -
动态环境下基于光流的移动机器人精确定位方案
An Accurate Localization Scheme for Mobile Robots Using Optical Flow in Dynamic Environments摘要——视觉同步定位与地图绘制(Visual SLAM)在过去的几年中得到了广泛的研究,并提出了许多先进的算法,在静态场景中取得了令人满意的效果。然而,在动态场景中,现有的视觉SLAM算法不能非常准确地定位机器人。...原创 2020-05-17 16:22:41 · 940 阅读 · 0 评论 -
EPnP算法理论推导
转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/76361026分享学习写文章EPnP算法小米怕什么真理无穷关注他4 人赞同了该文章参考资料:杨小东的知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/59070440https://blog.csdn.net/jessecw79/article/details/82945918 EPnP: An accurat...转载 2020-04-20 17:53:47 · 1184 阅读 · 0 评论 -
vins-mono代码阅读
VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(一)https://blog.csdn.net/jiweinanyi/article/details/99824059VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(二)https://blog.csdn.net/jiweinanyi/article/details/99882311VINS-Mono代码精简版代码详解-后端非线性优化...原创 2020-04-04 15:45:23 · 463 阅读 · 0 评论 -
VINS学习杂记
参考学习博客1. 地图保存与重利用在停止图像的输入后,vins_estimator对应的窗口输入 s 即可完成地图保存重利用:首先修改对应的config.yaml,设置路径 pose_graph_save_path 后,播放需要建图的bag文件,播放完成在vins_estimator控制台键入‘s’,当前包的所有位姿图会存储下来。将config.yaml中的load_previou...原创 2020-03-24 11:07:05 · 876 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion测试学习
测试学习博客:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880原创 2020-03-24 11:06:43 · 455 阅读 · 0 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM课程学习课后题
一. 第一节课习题# 标题1.熟悉linux(1)可以通过 sudo apt-get install <软件名>的方式安装软件当自己下载了软件压缩包之后(tar.gz文件),可以解压后,通过cd命令进入压缩包目录,输入编译文件命令:./configure,然后是命令:make,完成之后通过make install命令完成安装。软件安装位置:一般安装在/usr下,里面很多文件...原创 2020-03-24 11:06:08 · 7517 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM——第四节(激光SLAM的前端配准方法)
@[目录]ICP变种方法 – 第四章 激光的前端...转载 2020-03-06 13:53:22 · 8459 阅读 · 4 评论 -
激光SLAM—第三节(传感器数据处理2:激光雷达运动畸变的去除)
传感器数据处理2:激光雷达运动畸变的去除激光雷达...转载 2020-03-04 13:46:25 · 4857 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM——第二节(传感器数据处理1:里程计运动模型及标定)
传感器数据处理1:里程计运动模型及标定里程计模型...转载 2020-03-04 13:44:11 · 4352 阅读 · 2 评论 -
激光SLAM——第一节(激光SLAM的发展与应用)
激光SLAM的发展和应用2D激光SLAMgma...转载 2020-03-04 13:42:14 · 2300 阅读 · 0 评论 -
Google Cartographer SLAM 原理 (Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读)
本文前言 *转载请注明出处 @梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM,因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣,但是苦于该算法...转载 2020-03-03 10:51:09 · 1006 阅读 · 0 评论 -
2019年SLAM综述
摘要slam是同步定位和建图的缩写,它包含定位和建图两个主要任务。这是移动机器人学中一个重要的开放性问题:要精确地移动,移动机器人必须有一个精确的环境地图;然而,要建立一个精确的地图,移动机器人的感知位置必须精确地知道[1]。这样,同时建立地图和定位就可以看到一个问题:先是鸡还是蛋?(地图还是运动?)1990年,首次提出使用扩展卡尔曼滤波(ekf)来逐步估计机器人姿态上的后验分布和标志点的位置。...转载 2019-12-31 10:46:05 · 1869 阅读 · 0 评论