【待整理】世界坐标，相机坐标，图像坐标（像平面坐标，像素坐标）

世界坐标=》相机坐标=》图像坐标（像平面坐标=》像素坐标）

参考链接：http://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607

                    http://www.cnblogs.com/skyhuangdan/p/5486699.html

1、世界坐标=》相机坐标：刚性变换（旋转+平移）

参考链接：http://blog.csdn.net/peng___peng/article/details/51725219

                    http://wenku.baidu.com

2、相机坐标=》像平面坐标：透视投影

3、像平面表坐标=》像素坐标