EPSON机器人基本语言

本地变量（Local）:

在函数内部定义并且使用
语法：

Function test
	Integer i
	String myStr
Fend

模块函数（Module）

在同一个程序文件的函数外部定义，提供给同一程序文件的所有函数使用
语法：

main.prg
	Integer m_i
	String m_myStr
	Function main
	m_i = 25
Fend

全局变量（Global）

在程序文件的函数外部定义，可以在项目中所有函数共享
语法：

main.prg
	Global integer g_TotalCycles
Function main
	call loadpart
Fend

loadpart.prg
Function loadpart
	g_TotalCycles = g_TotalCycles + 1
Fend

全局保留变量（Preserve）

和全局变量相同，在程序执行、停止、控制器下电后会一直保存。
语法：

Global Preserve integer g_TotalCycles

注：
1、在这几个变量中本地变量和模块变量在定义时不需要添加关键字
2、字符串后边要有美元$符号作为后缀
3、单引号在前是作为注释

常用指令：

PTP动作指令：
点到点的到达，用最短的路径到达目标位置。
优点：速度快；
缺点：运动的轨迹无法事先预测
CP动作指令：
规定到达目标位置的路径。
优点：轨迹可以控制，匀速运动；
缺点：速度慢；
动作类型 速度指令 加速度指令 动作指令
PTP Speed Acccel Go
Jump(门运动)
CP Speeds AccelS Move(直线运动)
Arc(圆弧插补)
Go，Move在机械手Z轴动作只有上下时轨迹一样。
本机器人Go，Mov运动有区别
PTP速度设定：
Speed，用于设定PTP动作速度的百分比，取值1-100
格式：Speed 80
Accel，用于设定PTP动作加减速度的百分比，取值1-100
格式：Accel 80, 80（加/减速度的设定值）
CP速度设定类似。

输入输出指令：

打开输出位
On 1
关闭输出位
Off 1
返回指定输入位的状态，打开1，关闭0
Sw (3)

逻辑控制指令：

循环：
For i = 0 To 5
Jump P(i)
Next
条件：
If Sw(0) On Then
On 0
Else
Off 0
Endif
条件分支：
Selet i
Case 0
Off 1
Case 1
Off 2
Send

条件循环指令：

Do
Jump P0
Go P1
Loop
注意：Exit可以退出以上的指令

其他常用的指令：

Motor On 电源打开，解除全轴的制动
Motor Off 电源关闭，设定全轴制动
Power Low 低功率，缓慢的运动250mm/s
Power High 高功率，已指定的速度，加速度运动
Print 用于在运行窗口上显示数据
Wait 等待时间或等待输入位判断条件