海康机器人图像采集卡安装与使用

本文适用范围，包括海康CoaXPress：GX1004，Gige采集卡：GE1004，Cameralink：GC1002，操作方法，大同小异

1.安装环境要求

1.1主板硬件配置需求

图为:cxp采集卡
工控机：主板需支持PCIE Gen2 x8,内存8GB及其以上
操作系统：windows7 /10 64bits
(暂不支持linux等其他操作系统)

1.2软件安装

1.2.1 MVS软件安装

驱动下载安装：可以到海康机器人官网下载MVS安装
如有其他版本mvs，建议卸载后重新安装!
如装过MVFG等软件，建议卸载，MVFG已淘汰

默认安装后，安装成功后打开设备管理器，出现采集卡设备即表明安装完成，如下图所示：

图为CXP采集卡

图为CML采集卡

2.软件使用

2.1枚举相机，取流

打开MVS软件，右键点击客户端中的【GenTL】并点击“选择cti文件”

路径中选择对应CTI路径：*C:\Program Files (x86)\Common Files\MVS\Runtime\Win64_x64*

选择“MvFGProducerCML.cti“文件后，在MVS客户端刷新GenTL后就可以枚举到采集卡

点击采集卡列表右侧链接按钮，打开采集卡，出现采集卡相关参数，以及当前采集卡下面的相机

点击相机列表右侧链接按钮，即可链接打开相机

3.软件SDK二次开发

海康自研采集卡二次开发的有两种开发方式，各有优缺点

3.1基于工业相机SDK，通过GenTL进行二次开发（GIGE采集卡推荐，CXP卡也能使用）

CXP开发：
优点：
1.工业相机sdk开发简单，开发节奏快，基于工业网口相机代码，改动量超级小（改动量不超过10行）
2.其他品牌的CXP采集卡，如MIL rapxio系列、kaya，eursys采集卡也可参考BasicDemoByGenTL示例程序进行开发，代码兼容性好
缺点： 暂时无法配置采集卡相关参数，例如通过采集卡触发相机使用不方便（软触发相机，连续出流无此缺点，gige卡无此缺点）
参考工业相机例程BasicDemoByGenTL，
例程路径：“C:\Program Files (x86)\MVS\Development\Samples\VC\VS\BasicDemoByGenTL”


基于Gentl枚举卡，枚举相机代码

		MV_GENTL_IF_INFO_LIST m_stIFInfoList;
		memset(&m_stIFInfoList, 0, sizeof(MV_GENTL_IF_INFO_LIST));
		MV_GENTL_DEV_INFO_LIST m_stDeviceList;
		memset(&m_stDeviceList, 0, sizeof(MV_GENTL_DEV_INFO_LIST));
		// ch:基于GenTL枚举Interface | en:Enum Interface Based On GenTL
		nRet = MV_CC_EnumInterfacesByGenTL(&m_stIFInfoList, "C:/Program Files/KAYA Instruments/Common/bin/KYFGLibGenTL_vc141.cti");
		if (MV_OK != nRet)
		{
			printf("Enum InterfacesByGenTL fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
		}
		if (m_stIFInfoList.nInterfaceNum == 0)
		{
			printf("nInterfaceNum 0\n");
		}
		for (unsigned int i = 0; i < m_stIFInfoList.nInterfaceNum; i++)//打印枚举到的采集卡
		{
			char strUserName[256];
			MV_GENTL_IF_INFO* pstIFInfo = m_stIFInfoList.pIFInfo[i];
			sprintf_s(strUserName, "Interface[%d]:%s %s (%s) (%d)", i, pstIFInfo->chTLType, pstIFInfo->chInterfaceID, pstIFInfo->chDisplayName, pstIFInfo->nCtiIndex);
			printf("strUserName:%s\n", strUserName);
		}
		// ch:枚举板卡
		nRet = MV_CC_EnumDevicesByGenTL(m_stIFInfoList.pIFInfo[0], &m_stDeviceList);
		if (MV_OK != nRet)
		{
			printf("Enum DevicesByGenTL fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
		}
		if (m_stDeviceList.nDeviceNum == 0)
		{
			printf("nDeviceNum 0\n");
		}
		// ch:选择设备并创建句柄 | en:Select device and create handle
		int index = 0;
		nRet = MV_CC_CreateHandleByGenTL(&handle, m_stDeviceList.pDeviceInfo[index]);
		if (MV_OK != nRet)
		{
			printf("Create Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
		}
		// ch:打开设备 | en:Open device
		nRet = MV_CC_OpenDevice(handle);
		if (MV_OK != nRet)
		{
			printf("Open Device fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
		}

基于工业相机SDK枚举相机

		// ch:枚举设备 | Enum device
        MV_CC_DEVICE_INFO_LIST stDeviceList;
        memset(&stDeviceList, 0, sizeof(MV_CC_DEVICE_INFO_LIST));
        nRet = MV_CC_EnumDevices(MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE, &stDeviceList);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Enum Devices fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
        }
        if (stDeviceList.nDeviceNum > 0)
        {
            for (unsigned int i = 0; i < stDeviceList.nDeviceNum; i++)
            {
                printf("[device %d]:\n", i);
                MV_CC_DEVICE_INFO* pDeviceInfo = stDeviceList.pDeviceInfo[i];
                if (NULL == pDeviceInfo)
                {
                    break;
                } 
                PrintDeviceInfo(pDeviceInfo);            
            }  
        } 
        else
        {
            printf("Find No Devices!\n");
            break;
        }

        printf("Please Input camera index(0-%d):", stDeviceList.nDeviceNum-1);
        unsigned int nIndex = 0;
        scanf_s("%d", &nIndex);
        if (nIndex >= stDeviceList.nDeviceNum)
        {
            printf("Input error!\n");
        }
        // ch:选择设备并创建句柄 | Select device and create handle
        nRet = MV_CC_CreateHandle(&handle, stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex]);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Create Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
        }
        // ch:打开设备 | Open device
        nRet = MV_CC_OpenDevice(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Open Device fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
        }

可以对比上面两段代码，在相机打开前，仅少量接口存在差异性，opendevice之后，相机操作，图像获取完全一致，代码开发量较少

3.2 基于采集卡SDK进行二次开发

优点： 能够完全访问控制采集卡所有参数，使用采集卡所有功能
缺点：
1.从0开发，全新理解sdk接口，开发量有点大
2.接口仅能兼容海康采集卡，其他品牌采集卡无法兼容

采集卡接口调用框架图，白色区域为采集卡相关接口，浅蓝色区域为相机相关接口，浅红色区域为流相关接口，浅绿色为缓存相关接口，绿色区域为用户自定义操作

示例程序路径：C:\Program Files (x86)\MVS\Development\MVFG