基于ubuntu20.04安装ros系统搭配使用工业相机

1. ROS系统安装部署

参考链接：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统
本文重点讲工业相机使用部分，ros系统安装，大家可以自行看参考链接，作者写的很详细，每一个报错都考虑到了

1.1更新镜像源

ros系统安装过程中，需要下载大量的依赖环境，更换一个下载速度快的软件源，提升安装速度，本文使用阿里镜像源

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

1.1.1 备份源文件

sudo cp -r  /etc/apt/source.list source.listbak

1.1.2 更新阿里源

sudo gedit  /etc/apt/source.list source.list

把阿里源的路径更新上去

1.1.3 更新软件源

sudo apt update

1.2 ros系统安装

1.2.1 添加ros软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2.2 添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.2.3 更新软件源

sudo apt update

1.2.4 配置及更换最佳软件源

1.参考链接：Ubuntu如何通过简单的几步操作来配置系统的软件源
2.解决更新最佳源时，出现的没有公钥问题
输入命令：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

1.2.5 ROS安装

基于ubuntu20.04 安装，其他版本，命令会有差异，遇到的问题也会有差异
输入安装命令

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这个下载安装比较慢，手机热点下载了大约10分钟左右（可能是参考前面几个步骤，更新了软件源，速度比较快），网速差的话，看其他博主，大约需要1天，随缘
如果不能保证持续下载，要关电脑，输入ctr+c终端下载，正常关闭，下次有时间后，重新输入命令，可以继续下载

1.2.6 初始化rosdep

  sudo rosdep init

正常顺利，如下图，就完成了，如果不顺利，查找篇头的文章，找找解决方法

1.2.7 设置环境变量

      echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

注意：这里的noetic取决于ubuntu的系统版本，ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic
生效环境变量：

      source ~/.bashrc

1.2.8 安装rosinstall

	sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

1.2.8 验证ROS是否安装成功

     roscore

结果如下：

如果安装过程中，出现其他错误，建议查阅引用文章详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，或者百度、CSDN等渠道解决

2. 海康工业相机SDK安装

2.1 SDK下载

在海康机器人的官网下载中心-> 海康机器人下载中心
我们可以看见海康机器人为用户提供了较多的软件下载，不同的软件对应的其不同产品系列，而工业相机，下载其MVS即可，MVS集成了相机的客户端软件与提供给用户二次开发SDK

选择linux版本下载，解压后，根据系统版本，选择x64安装包

2.2 MVS&SDK安装

将MVS-2.1.2_x86_64_20231011.deb复制到系统中，使用安装命令，进行安装即可
给安装包文件读写权限：

   chmod 777 MVS-2.1.2_x86_64_20230301.deb

执行MVS安装命令：

   sudo dpkg -i  MVS-2.1.2_x86_64_20230301.deb

安装完成后，可打开MVS，使用MVS进行相机的成像预览、调试，以及相机参数设置：

   bash /opt/MVS/bin/MVS.sh

3. ROS Package使用

引用说明：对ros接触较短，直接下载了CSDN资源，引用链接，对其demo进行了修改与注释

3.1 ros工作空间部署

创建使用的文件夹

	mkdir -p ~/hkcam_ws/src 

解压demo文件

	unzip hk_cam.zip

复制demo到指定文件夹

	cp hk_cam ~/hkcam_ws/src -rf

编译与生成

	cd ~/hkcam_ws
	catkin_make #编译

run

	source devel/setup.bash
	roslaunch hk_cam hk_cam.launch

3.2 查看和发布 ROS 话题（Topic）的信息

rosluanch运行成功后，在新开一个终端，输入rostopic list，查看 ROS 中所有的话题列表：

rostopic list

3.3 rviz 可视化工具

rosluanch运行起来后，可以在新的终端输入,即可打开rviz 可视化工具

rviz

接下来加载rviz config，在左上角菜单栏，选择File->Open Config,
选择demo路径下的config（仅供演示效果，可以自己配置）

加载完成后，在Image Topic选择demo发布的topic即可预览查看图像，如下

demo下载路径：hikrobot-cam-ros-toptic