在ROS中调用外部链接库文件(.so)配置方法

跃动的风

于 2018-10-22 14:47:12 发布

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分类专栏： # ROS的那些坑文章标签： ROS .so /usr/bin/ld:

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/83272531

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举例说明吧：

１、建立文件树如下：

myproject:

-include

--Interface.h

-lib

--libInterface.so

-src

--control.cpp

-CMakeLists.txt

-package.xml

即在对应的源文件包下建立两个文件夹include(放.so对应的头文件)，lib(放.so文件)

２、然后配置CMakeLists.txt

include_directories(
   ${catkin_INCLUDE_DIRS} include
)

link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS} lib
)

add_executable(base_control src/control.cpp)
target_link_libraries(base_control
  ${catkin_LIBRARIES} Interface
)

注意最后倒数第二行Interface这里，该.so文件名为libInterface.so

解决/usr/bin/ld: cannot find -lxxxx 的问题：

参考：https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/79725201

试过添加路径的方法但是catkin_make不好用，所以最后采用了直接把.so文件通过sudo cp指令复制到/usr/lib,然后sudo ldconfig,就ok了