Apollo
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David-Chow
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Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成
简介参考线在apollo中起到了关键的承上启下的作用。它收集了上游路由,高精地图,定位等模块的信息,整合后生成一段基于车道中心线的平滑的路径,输送给下游决策规划控制模块使用。在阅读了几遍源码和网上的介绍后,我想要整理出一版参考线生成的简化版本。主要参考的还是下面这个链接。pnc_map模块(规划与控制地图)_lzw0107的博客-CSDN博客blog.csdn.net/lzw0107/article/details/107814610#t1正在上传…重新上传取消https://lin转载 2021-12-30 12:29:49 · 4986 阅读 · 0 评论 -
解析百度Apollo之Routing模块——by保罗的酒吧
本文是Apollo项目系列文章中的一篇,会结合源码解析其中的Routing模块。前言对于刚接触Apollo项目的读者可以阅读我博客中的另外一篇文章 -《解析百度Apollo自动驾驶平台》,那里对Apollo项目做了整体的介绍。建议在阅读本文之前,先浏览一下那篇文章。Apollo项目的源码可以从github上获取:ApolloAuto/apollo。本文中贴出的源码取自2018年底(12月27日)的版本。模块介绍Routing模块正如其名称所示,其主要作用就是根据请求生成路由信息。.转载 2021-12-27 13:16:55 · 3310 阅读 · 1 评论 -
解析百度Apollo之参考线与轨迹——保罗的酒吧
本文紧接着上一篇文章:《解析百度Apollo之决策规划模块》。会详细讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的。参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制,因此,说它是自动驾驶系统中最重要的数据都不为过。前言本文是百度自动驾驶平台Apollo项目系列文章中的一篇,会讲解Planning模块中的参考线逻辑。对于刚接触Apollo项目的读者可以阅读我博客中的另外一篇文章 -《解析百度Apollo自动驾驶平台》,那里对Apollo项目做了整体的介绍。ReferenceL.转载 2021-12-27 13:11:35 · 6163 阅读 · 0 评论