数字PID控制算法的改进
1.积分分离PID控制算法:
引入积分项的目的:消除静态误差,提高精度,但在开机或者大幅度增减设定值时,系统会有很大的偏差,造成很大的超调量。积分分离作用就是减小
超调量。
程序:
int index = 0;
if(abs(pid.err)>= 200 ) index = 0;//设定一个阈值
else {
index = 1;
pid.err_sum += pid.err;
}
pid.act = pid.P*pid.err + index * pid.I*pid.err_sum + pid.D<