RTCM 差分电文解析部分

永远初学

已于 2023-08-14 23:16:08 修改

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文章标签：信号处理无人机空间计算

于 2023-08-14 23:07:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_24258075/article/details/132287691

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之前肝了一段时间的差分电文解析，一直想上传但没有0的突破，总觉得要等自己完全写好再传，拖了很久，今天觉得先上传一部分吧，后续慢慢改进。

关键字：RTCM 导航差分接收机

这个1005是示例，北斗差分电文解析（二）中有。

参考：<4D6963726F736F667420576F7264202D20325F474E5353BDD3CAD5BBFAB2EEB7D6CAFDBEDDB8F1CABDA3A8B6FEA3A932303135313032362DB7A2B2BCC7B0D0A3B6D42DD6A3> (beidou.gov.cn)http://www.beidou.gov.cn/zt/bdbz/201712/W020171226815455335324.pdf

顺便说一句，百度真的百度不到这个页面，我是bing到的，哎，国产搜索真的垃圾，总给国人喂垃圾吃，一个个非得变成弱智。

1005 示例电文解析

D3 00 13 3E D7 D3 02 02 98 0E DE EF 34 B4 BD 62 AC 09 41 98 6F 33 36 0B 98

13 长度 19 BYTE

3ED 数据类型，1005

7D3 参考站ID 2003

02 0000 0010 年代 1 GPS标志有效 0 glonass 无效

02 0000 0010 0galieo 无效 0参考站类型，物理参考站数据区

00 0010+98 0E DE EF ARP ECEF-X 1114104.5999

34 -> 0011 0100 单接收机震荡标志+保留，不同时观测

11 0100+ B4 BD 62 AC 01 1101

00101101001011010000101001110101010100-> -4850729.7108

09->0000 1001 1/4周标志,改正状态未知

09 41 98 6F 33->3975521.4643

1033 电文解析

D3 00 43 40 90 00 0E 41 44 56 4E 55 4C 4C 41 4E 54 45 4E 4E 41 FF 05 61 30 30 30 31 0D 55 4E 49 43 4F 52 45 20 55 4D 39 38 32 0A 37 36 35 30 2D 32 32 38 31 38 10 66 66 32 37 36 31 39 38 37 63 32 62 66 35 33 62 21 66 12

43 ->67 Bytes

0 00->参考站ID

0E->天线标识符字符数 14

41 44 56 4E 55 4C 4C 41 4E 54 45 4E 4E 41-> ADVNULLANTENNA 标准ASCII表可查

FF->天线设置序列号 255

05->天线序列号字符数

61 30 30 30 31->天线序列号 a0001

0D ->接收机类型字符数 13

55 4E 49 43 4F 52 45 20 55 4D 39 38 32->接收机类型UNICORE UM982

0A ->接收机固件版本字符数 10

37 36 35 30 2D 32 32 38 31 38->接收机固件版本7650-22818

10->接收机序列号字符数 16

66 66 32 37 36 31 39 38 37 63 32 62 66 35 33 62->接收机序列号ff2761987c2bf53b

1074 电文解析

D3 00 69 43 20 00 7F 55 E6 82 00 20 0E 58 58 40 00 00 00 00 20 00 00 00 7F EA 49 48 E9 68 89 8A 09 48 89 D2 51 4A 70 5F 1E 45 A8 81 5E 99 03 81 C2 47 87 6E DE 5E 9E BA 0B 00 5A 1C 72 22 39 C8 78 79 C7 C5 B3 7F 1E D6 7B 70 33 F5 04 F7 A1 0B 40 08 53 C0 00 00 10 3F 07 C9 7A 80 F1 17 EF FF FF 87 FF 00 0E 49 2C 73 44 BC B2 42 4D B5 68

使用pyrtcm 模块可以进行解析。

以下是Python 解析

<RTCM(1074, DF002=1074, DF003=0, GNSSEpoch=534084000, DF393=1, DF409=0, DF001_7=0, DF411=1, DF412=0, DF417=0, DF418=0, DF394=2067346292765360128, NSat=10, DF395=1073741824, NSig=1, DF396=1023, NCell=10, DF397_01(004)=82, DF397_02(005)=74, DF397_03(006)=71, DF397_04(009)=75, DF397_05(011)=68, DF397_06(012)=76, DF397_07(017)=80, DF397_08(019)=74, DF397_09(020)=68, DF397_10(025)=78, DF398_01(004)=0.57226562, DF398_02(005)=0.16113281, DF398_03(006)=0.21875, DF398_04(009)=0.7421875, DF398_05(011)=0.9453125, DF398_06(012)=0.70703125, DF398_07(017)=0.25195312, DF398_08(019)=0.73828125, DF398_09(020)=0.78125, DF398_10(025)=0.4375, DF400_01(004,1C)=-0.0002355, DF400_02(005,1C)=-0.00023001, DF400_03(006,1C)=-0.00027627, DF400_04(009,1C)=-0.0001685, DF400_05(011,1C)=-0.00036359, DF400_06(012,1C)=1.073e-05, DF400_07(017,1C)=0.00043404, DF400_08(019,1C)=0.00026107, DF400_09(020,1C)=-0.00021183, DF400_10(025,1C)=0.00023222, DF401_01(004,1C)=-0.00022239, DF401_02(005,1C)=-0.00021473, DF401_03(006,1C)=-0.00027843, DF401_04(009,1C)=-0.00016755, DF401_05(011,1C)=-0.00036223, DF401_06(012,1C)=7.94e-06, DF401_07(017,1C)=-0.00390625, DF401_08(019,1C)=0.0002479, DF401_09(020,1C)=-0.00020798, DF401_10(025,1C)=0.00022992, DF402_01(004,1C)=13, DF402_02(005,1C)=15, DF402_03(006,1C)=15, DF402_04(009,1C)=15, DF402_05(011,1C)=15, DF402_06(012,1C)=15, DF402_07(017,1C)=0, DF402_08(019,1C)=15, DF402_09(020,1C)=15, DF402_10(025,1C)=14, DF420_01(004,1C)=0, DF420_02(005,1C)=0, DF420_03(006,1C)=0, DF420_04(009,1C)=0, DF420_05(011,1C)=0, DF420_06(012,1C)=0, DF420_07(017,1C)=0, DF420_08(019,1C)=0, DF420_09(020,1C)=0, DF420_10(025,1C)=0, DF403_01(004,1C)=28, DF403_02(005,1C)=36, DF403_03(006,1C)=37, DF403_04(009,1C)=35, DF403_05(011,1C)=38, DF403_06(012,1C)=34, DF403_07(017,1C)=23, DF403_08(019,1C)=37, DF403_09(020,1C)=36, DF403_10(025,1C)=33)>

69 ->105 Bytes 检查确认

0 00-> 参考站ID

7F 55 E6 82->1111111010101011110011010000010->由于1074电文为GPS，那么DF004就表示GPS历元时刻，结果就是534084.000ms 毫秒，是GPS周内秒 10->MSM多电文标志还有与给定时刻更多电文

00-> 0000 0000->IODS 数据期号

20->0010 0000 -.>使用了时钟校准，00，使用内部时钟，0，GPS平滑标志位，其它类型

0E->0000 1110->00 0 GPS平滑区间，未使用平滑

000 1110+58 58 40 00 00 00 00 +0010->000 1110 010110000101100001000000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0 10颗GPS卫星

20 00 00 00 00 ->0010 0000 04910代表表121 中第二行，L1频段，C/A码，1C观测码

7F EA->0111 1111 1110 1010

EA+49 ->1110 1010+0100 1001 ->397-1->GNSS卫星概略距离的整ms数：Dec 82ms,

49+48->0100 1001+0100 1000 ->297毫秒余数

4~~8 E9 6~~8->~~0100 1~~~~000 1110 1001 0110~~ ~~1000 -~~>~~3734 GNSS~~~~信号精确伪距观测值乘比例系数后为~~~~0.00022256374359130859375ms~~

6~~8 89 8A 0~~~~9->~~~~0110~~ ~~1000 1000 1001 1000 1010 00~~~~00 10~~01->~~-1956312~~~~，乘比例系数后为~~~~0.0036439150571823120117187~~5‬m~~s GNSS~~信~~号精确相位距离数据~~ ->~~00 10~~ ~~锁定时间标志~~ 0 ~~半周模糊度指标~~ 0~~没有半周模糊度~~