3D图形学(一):三维几何学基础(1):三维坐标系

原文链接:http://my.oschina.net/ioslighter/blog/358099

左手坐标系和右手坐标系

这里写图片描述
例:

OpenGL用的是右手坐标系,原点在左下角,向右为x轴正方向,向上为y轴正方向,z轴正方向为屏幕朝人眼的方向——高中数学教科书上的坐标系就是这种坐标系。

iOS的UIKit用的是左手坐标系,原点在左上角,向右为x轴正方向,向下为y轴正方向,z轴正方向为屏幕朝人眼的方向

旋转正方向

对左手坐标系,确定一个旋转轴后,左手握住拳头,拇指指向旋转轴的正方向,四指弯曲的方向为旋转的正方向。相应地,右手坐标系就用右手来判定。
这里写图片描述
这是有用处的,确定了旋转的正方向后,在公式计算中就很容易知道是该使用正角度还是负角度了。

我的理解

对于这两个概念,我觉得还是很烦的,不够直观,需要拿出手来进行比划才行。在日常生活中,我们判断左右方向根本不需要拿出手来比划,如果对这两个概念的理解就像我们判断左右方向一样直观,不是很好吗?下面我就做了一些自己的理解,或者说是一种巧记吧。

低轴和高轴的概念

三维坐标系有三个轴,分别为X轴、Y轴、Z轴,定义这三个轴从左到右的属性为从低到高。

X轴与Y轴中,X轴为低轴,Y轴为高轴;Y轴与Z轴中,Y轴为低轴,Z轴为高轴。

比较特殊的是X轴和Z轴,定义Z轴为低轴,X轴为高轴。

所以,实际上是:按X–>Y–>Z->X方向的相邻两个轴,其左边为低轴,右边为高轴

左手坐标系和右手坐标系的判断

一个人站立,以脚为原点,以人体从脚到头为高轴正方向,以人眼前方为低轴正方向(可以形象地理解成高轴踩着低轴),若第三轴正方向在人的右方,即为右手坐标系;在人的左边,即为左手坐标系。

例:

Y轴踩着X轴,Z轴正方向在右边,就是右手坐标系,Z轴正方向在左边,就是左手坐标系。

Z轴踩着Y轴,X轴正方向在右边,就是右手坐标系,X轴正方向在左边,就是左手坐标系。

X轴踩着Z轴,Y轴正方向在右边,就是右手坐标系,X轴正方向在左边,就是左手坐标系。

Note: 以后判断是左手坐标系还是右边坐标系时,任选两个轴,分辨出高轴与低轴,再根据另一条在左边还是右边,就可以判断出是左手坐标系还是右边坐标系了。

旋转正方向的判断

围绕某一条轴旋转,其旋转的正方向为另两条轴中的低轴正方向顶点指向高轴正方向顶点的方向,不论是左手坐标系还是右手坐标系。

对2D平面坐标系来说也是如此。

Note: 很简单吧,再也不用拿出手来比划了。

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### 回答1: 视觉几何三维重建是指利用摄像机拍摄的多个视角下的图像,通过计算机图形学算法获得三维模型的过程。其中,openmvs是一种基于MVS(多视角几何重建)实现的三维重建工具。 OpenMVS是一个开源的三维重建工具,基于MVS算法,可以实现从多个图像中生成高精度的三维模型。OpenMVS的几何重建算法主要是采用光束法,通过对图像进行矩阵重建来计算相机位置和三角形点云。OpenMVS的几何重建方法相对于其他算法具有较高的稳定性和精度。 在OpenMVS的源码分析中,主要包括三个部分:几何重建、点云和网格处理。几何重建是基于多视角几何的,通过将多个图像的视角转化到同一个坐标系中,可以计算出三角形的点云。点云处理主要包括点云优化和稠密重建。网格处理则是在点云的基础上生成三角形网格模型。 OpenMVS的优势在于能够充分利用多视图几何的信息,提高三维重建的精度和效率。而且该工具具有良好的可扩展性和适应性,可以在不同场景下应用。同时,OpenMVS的开源代码也为研究者提供了一个可靠的研究平台,进行更深入的算法研究和开发。 总之,视觉几何三维重建是一项非常复杂的任务,而OpenMVS作为一个优秀的三维重建工具,通过独特的几何重建算法和优秀的可扩展性,加速了三维重建的研究和应用。 ### 回答2: 首先,视觉几何三维重建是一项重要的计算机视觉技术,其主要目的是利用多视角图像或视频序列来恢复场景的三维结构。在该过程中,重建算法必须解决诸多技术难题,如图像匹配、相机姿态估计、点云配准、三维重建等。 而OpenMVS则是一款优秀的三维重建软件,其核心算法基于多视图几何,能够高效、精确地处理大规模三维数据。具体来说,OpenMVS采用稀疏点云表示法(Sparse Point Cloud)和密集点云表示法(Dense Point Cloud)来表示场景中的点云信息,其中稀疏点云用于初始匹配,密集点云用于表面重建。 在实现中,OpenMVS采用先进的图像流水线(Image Pipeline)来处理输入的图像序列,包括预处理(Pre-processing)、特征提取(Feature Extraction)、特征匹配(Feature Matching)等多个步骤。在此基础上,OpenMVS还提供了多种优化方法,如基于非线性优化的相机姿态估计、自适应曲率滤波等,以进一步提高重建效果。 值得指出的是,OpenMVS作为一款开源软件,其源代码也是完全开放的。此外,OpenMVS还具有友好的用户界面和丰富的文档,能够帮助用户快速上手并实现高质量的三维重建。

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