3D数学知识

一、坐标系

U3D中有四种坐标系：模型坐标系，世界坐标系，摄像机视坐标系，屏幕投影坐标系。并采用左手坐标系。首先将模型坐标系通过计算变换（即矩阵运算）为世界坐标系，再变换成摄像机坐标系，最后计算出屏幕投影坐标系，生成game窗口的图像。

3D max采用的是右手坐标系，将3Dmax模型导入U3D之后，会绕X轴旋转了-90°。

二、投影

相机投影有两种方式，分为：正交投影与透视投影。正交投影，与原来的模型等同，没有纵深，不会随着你的视角的距离变大而缩小。透视投影则有纵深，会给人一种在2D平面上上看出3D的效果，即近大远小的变化，原理就是小孔成像。

三、向量运算

基于向量V1（v1,v2），V2（v3,v4），数域内n:

向量数乘：

V3 = n*V1    作用：向量规范化，即量除以自身的模长.规范化之后，V1规范化之后，V1*1.0/sqrt（v1*v1,v2*v2）

向量点积：

Dot(V1,V2) = V1*V2 = v1*v3 + v2*v4  作用：点积的结果是一个标量值。 几何意义：Dot(V1,V2) = ||V1||*||V2||*COS(a),则COS(a) = Dot(V1,V2)/( ||V1||*||V2||).

若cos(a) < 0时，V1与V2的夹角 大于90度；若cos(a)= 0时，V1与V2的夹角等于90度，即正交，若1>cos(a) > 0时，V1与V2的夹角 小于于90度。若cos(a) =1时，V1与V2的夹角 等于0度。

当将V1，V2单位化之后，即将V1，V2的模长为1，此时cos(a) = Dot ( V1 , V2 ),所以二者的夹角 a = arc(Dot ( V1 , V2 )) .

向量投影：

向量V2 在V1上的投影为||V2||.cos(a) =   Dot(V1,V2)/ ||V1||.

投影的目的，是将向量分解为，平行和垂直于其他向量的两个分量.

向量叉积：

（1）两个向量叉积，V3 =Cross(V1,V2) ，则V3垂直于V1，V2.也就是，即V3是V1,V2所在平面的法向量。

叉积的顺序会影响法向量的方向。如：V1 = （1，0，0），V2（0，1，0）。Cross(V1,V2) = (0,0,1),法向量为正方向，若Cross(V2,V1) = (0,0,-1),则法向量为负方向。

当法向量为正方向时，则渲染器显示V1，V2所在的平面。当法向量为负方向时，则渲染器V1，V2所在平面不显示。法向量为负方向时，这说明该模型面背对着窗口，因此不显示。

（2）||Cross(V1,V2)|| = ||V1||*||V2||.sin(a)，得到的数值是以向量V1，向量V2为两边的平行于四边形的面积.

（3）如果向量V1，V2平行或任意一个为0，则 Cross(V1,V2) = 零向量。即它平行于任意其它的向量

四、变换

1.平移矩阵，与向量V相乘后，可以使向量V的x,y,z分量分别变化Px，Py，Pz.

2.旋转矩阵可以让向量沿着某个轴向旋转一定的角度。具体参考链接如下： http://blog.csdn.net/ningyaliuhebei/article/details/7481679

3.缩放矩阵可以对向量的各分量进行缩放。

矩阵变换可以通过矩阵乘法进行组合，用一个矩阵就可以表示一组变换操作。例如现有向量v，平移矩阵T，旋转矩阵R，缩放矩阵S，另有组合矩阵M=SRT，则有：vSRT=vM，向量v乘以矩阵M相当于一次对v进行缩放、旋转和平移。Unity使用Matrix4x4类来描述4x4矩阵。在Unity中为了简化脚本编写，对向量的常用操作在Vector3类和四元数Quaternion类中已经提供了对应的方法。在Unity中，Matrix4x4仅在Transform、Camera、Material和GL等几个类的函数中用到。

齐次坐标：在3D数学中，齐次坐标就是将原本三维的向量（x,y,z）用四维向量（Wx,Wy,Wz,w）来表示。

引入齐次坐标主要有如下目的：

（1） 更好地区分向量和点。在三维空间中，（x,y,z）既可以表示点可以表示分量，不便于区分，如果引入其次坐标，则可以使用（x,y,z，1）来表示坐标点，而使用（x,y,z，0）来表示向量。

（2） 统一用矩阵乘法表示平移、旋转、缩放变换。如果使用3*3的矩阵，矩阵乘法只能表示旋转和缩放变换，无法表示平移变换。而在4D齐次空间中，可以使用4*4齐次矩阵来统一表示平移、旋转、缩放变换。

（3） 当分量w=0时可以用来表示无穷远的点。

齐次坐标是计算机图形学中一个非常重要的概念，但是在Unity中很少需要直接和它打交道，在编写一些Shader可能会用到它，平时在脚本中主要还是使用三维向量Vector3.Unity通过便利的接口设计将这一重要概念隐藏在了引擎后面。

参考连接：http://blog.csdn.net/leaf6094189/article/details/18554549