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RSS订阅原创 D405和D435i怎么选
realsense相机有多个型号可选，选择哪款是一个令人纠结的问题，特别是面对是否要选用D405的时候，面对D405，开始我也很纠结，买了一个测试后，才发现它的特点。备注：D405的使用距离，官方标的是7厘米-50厘米，实际测试，50-100厘米范围成像质量也挺好的。realsense相机在机器人领域得到了广泛应用，无论是室内建图，还是机器人抓取操作的感知。：比较理想的使用距离应该是。：比较理想的使用距离应该是。
2025-02-22 17:48:00
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原创 UR3 机械臂动作的record和replay
进行机器人操作的研究学习，需要测试机械臂的能力，已经对机械臂进行轨迹规划，对机械臂细粒度的运动轨迹一行一行的写显然是不现实的。根据起始位置和目标位置通过算法进行细粒度的轨迹，通过算法进行轨迹规划涉及轨迹点的密度和位置，具有一定的不确定性。人工拖拽机械臂记录动作然后回放则是相对简单直观的。代码通过python socket 实现。
2025-02-12 15:34:35
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原创 目标检测常用标注工具
计算机视觉中有一个重要、基础的任务：目标检测、实例分割。其中一个关键的步骤就是数据标注。图像数据标注需要使用工具针对采集的图像进行，目标检测包括：普通目标检测和旋转目标检测。
2025-02-10 11:54:07
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原创 anygrap 使用笔记
想体验下anygrasp的精度如何，于是提交了license申请，申请license的响应速度还是很快的，1-2天就收到了机器对应的license文件。把license放到指定目录，进行license check，然后就可以使用了，发送license文件的他同时，也发送了两个权重文件（rs和kn）。graspness官方没有提供可以提供权重文件。anygrasp-sdk提供了权重文件，但是需要申请license。
2024-09-02 11:18:59
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原创 使用python的pythonping库扫描局域网内所有主机的ip地址
服务器管理员没有把服务器的ip地址固定好，经常变，服务器不在身边，在机房，每次都跑过去查看不是很方便，于是设计了一个程序进行局域网内主机的所有ip进行扫描，然后选出服务器的ip地址，进行登录。没进行代码开发的原因是比较不多见的，实现的功能是偶尔需要的。
2023-06-20 09:31:50
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原创 使用open3d进行旋转和平移笔记：rotate函数使用笔记
使用open3d的函数进行点云的旋转(rotate)和平移(translate)。rotate有两个参数需要进行设置，旋转矩阵和旋转中心。不写旋转中心，则采用默认的旋转中心（点云的质心，get_center()）。np.matmul(R, np.asarray(pcd.points).T).T进行旋转使用的旋转中心是原点(0,0,0)。
2023-05-05 21:22:32
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原创 pytorch 确保结果可复现笔记
在使用pytorch进行深度神经网络学习时，遇到了代码不能复现的情况，很是令人烦恼，经过一番实验，找到了一种设置方法。
2023-02-18 14:50:08
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原创 Y9000P 2022 3060版本安装Ubuntu18.04遇到的问题
由于工作设计一部分深度学习和三维计算机视觉，需要使用Ubuntu系统，学习高翔老师的【视觉slam理论与实践】课程，电脑系统要求：Ubuntu 16.04/18.04，so为了和老师保持一致我安装了Ubuntu 18.04。（2）分辨率只可调100%，200%，300%这样的缩放，对于笔记本来说可能125%和150%是比较合适，这里可以使用gnome-tweak-tool。（3）屏幕亮度调节（已解决，安装nvidia-driver 525，我安装的不是server版本，名称中也不带open）
2023-01-11 00:05:00
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原创 opencv 4.6.0 SIFT特征点检测
不同OpenCV 版本的SIFT特征检测代码，不太一样，这里记录下我使用OpenCV 4.6.0.66版本的OpenCV进行SIFT特征点检测的代码。
2023-01-10 17:35:06
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原创 MEGC(FACIAL MICRO-EXPRESSION GRAND CHALLENGE)微表情识别比赛相关网站
微表情识别比赛MEGC相关网站。
2022-12-05 09:56:01
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原创 pytorch 版本不同造成 Missing key(s) in state_dict 和 Unexpected key(s) in state_dict
pytorch 版本不同出现Missing key(s) in state_dict: Unexpected key(s) in state_dict:
2022-11-15 16:29:51
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原创 opencv python 多张jpg图片转成avi视频
在进行微表情识别研究时，使用到了山东大学发布的MMEW微表情数据集，这个数据集提供的数据是图片的形式。数据集在采集的时候使用的帧率是90帧，而使用图片进行连续查看的时候，帧率大概能达到10几帧，看到的面部表情的运动特别慢，不容易进行微表情的面部动作分析。把图片合成视频后，可以通过视频软件的倍速播放功能的0.5倍速可以得到比较好的查看效果。
2022-10-25 14:57:55
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原创 pytorch torchvision 实现的keypoint rcnn使用python进行预测并显示预测结果
深度学习中，完成模型训练后，需要编写测试文件，读取输入数据和模型进行推理，对推理结果进行输出和显示，这里整理了一个keypoint rcnn的推理和结果显示代码。
2022-07-15 10:31:08
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原创 pytorch add_module
在使用pytorch进行深度学习开发的时候，在一个模型的基础上进行模块的添加，可以使用add_module，可以采用nn.Sequential，也可以采用nn.Module。
2022-07-08 22:26:27
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原创 torchvision使用keypoint rcnn 进行人体关键点定位
torchvision使用keypoint rcnn 进行人体关键点定位
2022-07-07 17:15:27
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原创 Windows 11 安装mmdet 2.25.0
学完pytorch深度学习八股之后，感觉可以使用工具箱了，工具箱功能集成的比较全面，开发效率会比较高。
2022-07-01 22:30:40
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原创 mediapipe 安装笔记-1：使用anaconda python 3.7.13
anaconda 2021.11 python 3.7.13 环境 安装mediapipe（0.8.10），导入mediapipe提示protobuf版本错误，安装正确版本的prtobuf问题得到解决。
2022-06-22 09:05:53
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原创 Windows 11 右下角电源声音和电源按钮左击无反应
Windows 11 任务栏右侧的网络声音电源按钮左击无反应，影响正常的使用的解决笔记。
2022-06-16 21:21:41
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原创 unet学习笔记-4 优化json生成mask部分的代码
本篇博客为unet网络的学习笔记，本部分优化了通过labelme标定的json文件生成mask部分的代码，使用cv2.fillConvexPoly在生成非凸图形时会有一些问题，使用cv2.fillPoly函数能得到更好的结果，这两个函数的输入的第2个参数部分也有一定差别。...
2022-06-12 23:24:56
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原创 unet 学习笔记-2，测试代码部分添加sigmoid函数，使得推理结果和label更加接近
unet 学习笔记，测试代码部分添加sigmoid函数，使得推理结果和label更加接近。
2022-06-08 23:28:13
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原创 cv2.fillConvexPoly( ) 凸多边形
opencv进行凸多边形绘制，不是严格的凸多边形也可以进行绘制。但是如果包含下图中78点处类似的锐角就不能整成绘制了。
2022-05-31 18:48:13
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原创 opencv-python读取图片和lableme标注的json文件并显示mask
只是需要使用lableme标准的json文件获取mask，经过分析使用其他库的必要性比较低，于是自己写了一个通过labelme标准的json文件获取mask的程序。这里我使用的json文件只是标注了个polygon。import cv2import numpy as npimport jsonjson_path = r'D:\datasets\24\2022-01-05\10_color_1.json'img_path = r'D:\datasets\24\2022-01-05\10_col
2022-04-20 10:16:20
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原创 opencv python 深度图渲染
深度图如果安按照灰色图显示时很白的，和一些鲜艳的颜色不是很搭配，可以显示为彩色的，就想MATLAB显示热图的时候可以设定colorbar一样。# depth 为单通道 16bit位深的深度图像# xmin和xmax可以通过图像的计算深度图中的最大值和最小值，也可以手动设定# xmin = np.min(self.depth)# xmax = np.max(self.depth)xmin = 0xmax = 2500depth_image = np.array((self.depth - x
2022-03-28 16:29:44
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原创 Endnote使用笔记
1.使用Endnote插入的参考文献编号和参考文献内容之间的“空格”大小和用知网研学插入的“空格”大小不一样。经过排查发现：Endnote中的参考文献编号后面使用的是制表符。文献编号和参考文献内容之间的内容可以通过后面的Insert Field添加。2.导入文献的方式（1）自动导入工具栏Edit->Preferences->PDF Handling（2） 导入方式File->Import->File/Foleder，选择导入文件时，既可以直接导
2022-03-15 09:05:06
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原创 相机的凸透镜工作区域和相机内参
（1）成像原理：普通摄像头中的凸透镜是单个的定焦凸透镜，物距(u>2f)和像距(f<v<2f)。成倒立放大的像。（2）相机成像焦距量纲：相机的焦距的量纲是像素，对应特定的成像分辨率。fx和fy越大，可视角度（FOV）越小。视场角度包括水平视场角HFOV和垂直视场角VFOV。示例：517.679 0 320 0 517.679 240.5 0 0 1 HFOV = arctan(320/517.679) * 2 = 31.72 * 2 = 63.44°
2022-03-07 15:00:10
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原创 BIWI Matlab demo使用笔记
1.biwi数据集现在地址：https://www.kaggle.com/kmader/biwi-kinect-head-pose-database22.biwi MATLAB代码地址Matlab+BIWI Kinect Head Pose Data base (Partial) - File Exchange - MATLAB Central3.使用笔记（1）通过C++编译生成读取depth需要代码：在使用main.cpp之前需要运行下compile_mex.m使用代码包里的mxR
2022-03-06 16:06:38
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原创 open3d显示biwi head pose estimation 3d数据
代码：# BIWI头部姿态估计数据集使用说明与点云图像融合 https://blog.csdn.net/weixin_43038346/article/details/120097266import cv2import numpy as npimport structfrom math import ceil, floorimport open3d as o3ddata_dir = r'E:\Downloads\datasets\BIWI\kinect_head_pose_db\h..
2022-02-26 16:16:27
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原创 matlab 读取biwi dataset深度图并显示
代码如下：filepath = 'E:\Downloads\datasets\BIWI\kinect_head_pose_db\hpdb\01\frame_00003_depth.bin';f = fopen(filepath, 'r');% width = bin2dec((vec2mat(dec2bin(fliplr(fread(f,4)')),1)'));% height = bin2dec((vec2mat(dec2bin(fliplr(fread(f,4)')),1)'));%
2022-02-25 13:15:29
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原创 一些关于学习科研比较有用的话
1.大学你话30%的时间学习，你就已经能够很优秀。JDY_Teacher2.一件事想做到60分，一般都不是很难，难的是如何做到70分、80分、90分、更高分，分数比较高了以后难度会很大。CCQ3.要在项目中找科学问题，科学问题。GXG...
2022-02-23 19:43:36
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空空如也
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