osgEarth 图层层级范围案例 22.min_max_level.earth

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osgEarth 图层层级范围案例 22.min_max_level.earth

 

1) 案例概述

图像层配置最大显示层级,最小显示层级案例。

 

2) 软件环境

osgEarth:官方代码库2017.11.09最新代码地址:www.github.com/gwaldron/osgearth

osgEarth编辑器:SXEarth2.8及以上,下载地址:www.sxsim.com

 

3) 硬件环境

本文编写和案例测试使用的硬件环境:CPU: i5四核,显卡:GTX660,内存:8GB。

(推荐使用英伟达显卡,intel显卡,会出现三维场景中文字显示不全的问题,笔记本双显卡,需要切换到独显。)

 

4) 编辑测试

影像逐层加载,可以通过图层属性控制最小和最大的加载层级。左侧“场景”栏,选中“readymap_imagery”层,属性可以看到“最小层级”为6,也就是说,当场景放大,需要加载第6层数据时,才会加载readymap_imagery影像。同样,选中“world-tiff”层,属性栏“最大层级”为5,也就是说,超出5层,“world-tiff”图层不再显示。

如何判断当前加载的图像是第几层?

添加调试图层:在“添加数据”菜单,点击“添加图像”,在弹出的“添加图像”对话框中,“驱动”选择“debug”,确定,实现调试层添加,调试图像层会显示每个瓦片的层级及行列号。



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/** * @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters * * @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters * @param level The level of reconfiguration, unused in this function */ void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { // If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } // If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // Update generic local planner parameters base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; // Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration dp_->reconfigure(config); }

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