mini四旋翼飞行器DIY日志

一、方案

功能描述：具备mini四旋翼飞行器的基本功能，可以拓展其他模块实现定高、对航向角yaw的校准，将所有io引出并设计出最小系统板子功能，将设计I2C总线挂载选择电路便于调试和使用。可以考虑上FreeRTOS，定期采集传感器数据、与遥控手柄通信、做数据处理并控制电机。

外观规格：100mm*100mm

电源：3.7V（锂电池）转5V：QX2303L50E，驱动电流0.8A；5V转3.3V：SC662K-3.3V，驱动电流0.25A，锂电池检测电路，预留供电针脚

电机及驱动：电机采用720空心杯电机*4，驱动采用IRLM2502TR*4，优点是驱动电流大

主控：STM32F103C8T6，引脚足够用，处理速度也足够。最小系统功能有BootMode Select、XTAL 8MHz、Key Reset、SWD、UART1 for Multiple function（uart bootloader、log、uart or spi module） 

外设模块接口：NRF24L01、MPU6050、HMC5883、BMP180、同时还有设计了I2C总线挂载选择电路

二、硬件实现

原理图：

 PCB 3D预览：

 硬件成本：

保留……

二、软件实现

保留……