“野火FreeRTOS教程”第9章知识点总结-空闲任务与阻塞延时

前言

在第7章我们知道在创建任务并启动任务调度器后，当前任务控制块是指向第一个任务（即pxCurrentTCB = &Task1TCB），然后会产生SVC中断，将pxCurrentTCB出栈至CPU寄存器切换至任务1。
在任务1函数的最后会执行taskYield，taskYield会产生PendSVC中断，先将任务1入栈，然后将当前任务控制块指向第二个任务（即pxCurrentTCB = &Task2TCB），再将pxCurrentTCB出栈至CPU寄存器切换至任务2。在任务2函数的最后也是如此切换至任务1。

本章知识点

在本章，在启动任务调度器时，还会同时把空闲任务创建起来，并启动滴答定时器及其中断，然后在产生的SVC中断中切换至任务1。在滴答定时器中断中会先将所有任务的倒计时个数减1，再调用taskYield完成任务切换，如下图：

在任务1函数中，会通过vTaskDelay函数来给当前任务赋以倒计时个数（即延时时长）并调用taskYield完成任务切换，如下图：


注意这里taskYield产生PendSVC中断中的任务切换不再是任务1时切任务2这样简单了，而是会通过一个复杂一些的算法来切换，如下代码：

void vTaskSwitchContext( void )
{
	if ( pxCurrentTCB == &IdleTaskTCB ) //当前为空闲任务时
	{
		if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0)//任务1延时倒计时结束了
		{
			pxCurrentTCB =&Task1TCB;
		}
		else if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0)//任务2延时倒计时结束了
		{
			pxCurrentTCB =&Task2TCB;
		}
		else //任务延时均没有到期则返回，继续执行空闲任务
		{return;}
	}
	else //当前不是空闲任务
	{
		if (pxCurrentTCB == &Task1TCB)//当前为任务1时
		{
			if (Task2TCB.xTicksToDelay == 0)
			{
				pxCurrentTCB =&Task2TCB;
			}
			else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//任务1延时倒计时没结束
			{
				pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;
			}
			else //返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中
			{return;}
		}
		else if (pxCurrentTCB == &Task2TCB)//当前为任务2时
		{
			if (Task1TCB.xTicksToDelay == 0)
			{
				pxCurrentTCB =&Task1TCB;
			}
			else if (pxCurrentTCB->xTicksToDelay != 0)//任务2延时倒计时没结束
			{
				pxCurrentTCB = &IdleTaskTCB;
			}
			else //返回，不进行切换，因为两个任务都处于延时中
			{return;}
		}
	}//end of当前不是空闲任务
}

举例

最后的波形应该是这样的，如下：