四元数,四叉树的理解

四元数

四元数是复数向三维的扩充扩展，使用复数乘法来实现旋转。具体参考如下：
Understanding Quaternions
Understanding Quaternions 中文翻译

四叉树

其实就是将二维空间使用矩形大小来表示，每个结点分为 0:LeftUp, 1:LeftDown, 2:RightUp, 3:RightDown，然后递归存储数据，一般数据存储在叶子节点，也可以进行改进，可参考如下：

#include <list>
using std::list;

#define TREE_DEPTH 3
#define MIN_NODE_SIZE 0.1
#define SAFE_DELETE(p) do {delete (p); (p)  = NULL;} while (false)  

template<typename T> class QuadNode
{
protected:
	float m_left, m_right, m_up, m_down;
	list<T*> m_dataList;
	QuadNode* m_child[4] = { NULL, NULL, NULL, NULL }; //0:LeftUp, 1:LeftDown, 2:RightUp, 3:RightDown
public:
	QuadNode(float left, float right, float up