FreeRTOS学习笔记一【简介】

这一篇没有干货，只有FreeRTOS的一些介绍，可以选择性略过。

简介

FreeRTOS非常适用于微处理器或者小型微处理器的深度嵌入式实时应用，而这类应用包括硬实时应用和软实时应用。
软实时即是在设定时间内运行，但未在该时间内运行不会使系统失效的应用，比如，响应按键输入太慢(但会影响操作体验)。
硬实时必须在设定时间内运行，如未在设定时间内运行将造成严重后果的应用，如：避障小车的距离检测与刹车装置。

FreeRTOS是一个实时内核或者称为实时调度程序，可以在其上构建嵌入式应用满足硬实时要求。它允许将各个应用程序组织为独立执行的任务集合，如果处理器是单核，则在任意时刻只能运行一个任务。内核通过检查每个任务的设定的优先级来决定执行哪个任务。最简单的情况下，可以给硬实时应用设置更高的优先级，而软实时应用设置较低级的优先级。

为什么使用Free RTOS

• 抽象时序细节
  内核负责任务的执行时序，并为应用程序提供与时间相关的API。这样就可以让应用程序的代码结构更加简单，降低程序逻辑设计的复杂度。
• 可扩展性
  抽象时序细节后模块间的依赖性降低，同时内核负责计时，因此应用程序性能不易受到底层硬件的影响。
• 模块化
  每个任务都是独立的模块，每个模块就具有明确的目的。
• 团队开发
  任务间有明确定义的接口，允许团队开发。
• 更容易测试
  如果任务是具有接口的定义明确的独立模块，则可以单独测试它们。
• 代码重用
  更高的模块化和更少的相互依赖性导致代码可以轻松地重复使用。
• 提高效率
  使用RTOS允许软件完全由事件驱动(没有OS时，及时轮询机制)，因此不会浪费任何处理时间。 代码仅在必须执行某些操作时执行。
• 空闲时间
  启动调度程序时会自动创建空闲任务。 只要没有要执行的应用程序任务时，它就会执行。 空闲任务可用于测量备用处理容量，执行后台检查，或仅用于将处理器置于低功耗模式。
• 电源管理
  通过使用RTOS获得的效率增益允许处理器在低功率模式下花费更多时间。每次空闲任务运行时，通过将处理器置于低功耗状态，可以显着降低功耗。 FreeRTOS还有一个特殊的无滴答模式。使用无滴答模式允许处理器进入比其他可能的低功率模式，并且保持低功耗模式更长时间。
• 灵活的中断处理
  通过将处理延迟到应用程序编写器创建的任务或FreeRTOS守护程序任务，可以使中断处理程序保持非常短。
• 混合处理要求
  简单的设计模式可以在应用程序中实现周期性，连续性和事件驱动的处理。 此外，通过选择适当的任务和中断优先级，可以满足硬件和软件的实时要求。

Free RTOS的特性

• 任务优先级分配灵活
• 灵活，快速，轻量级的任务通知机制
• 队列
• 二值信号量
• 计数信号量
• 互斥锁
• 递归互斥锁
• 软件定时器
• 事件组
• 任务hook函数
• 空闲hook函数
• 堆栈溢出检查
• 跟踪记录
• 任务运行时统计信息收集
• 可选的商业许可和支持
• 完全中断嵌套模型（对于某些体系结构）
• 适用于极低功耗应用的无滴答功能
• 适当时软件管理中断堆栈（这可以帮助节省RAM）

与FreeRTOS相关的两个RTOS

OpenRTOS是FreeRTOS的商业许可版本，由Real Time Engineers Ltd.许可，由第三方提供。

SafeRTOS与FreeRTOS共享相同的使用模式，但是符合国际公认的安全相关标准。

源码与资料获取

进入Free RTOS官网，即可下载源码。

参考

Free RTOS官网