FreeRTOS学习笔记九【软件定时器】

最新推荐文章于 2024-05-24 17:40:10 发布
最新推荐文章于 2024-05-24 17:40:10 发布
阅读量4.9k 收藏 34
点赞数 9
分类专栏： Free RTOS 文章标签： timer FreeRTOS 软件定时器
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_25370227/article/details/86550914
版权

FreeRTOS学习笔记九【软件定时器】


软降定时器用于在将来某个时间点或者以固定频率执行指定的函数。它执行的函数称为回调函数。软件定时器由内核实现并受其控制，它不需要硬件支持，与硬件定时器或计数器无关。在FreeRTOS中，除非软件定时器的回调函数真正执行，否则软件定时器不会使用任何CPU时间。软件定时器的功能是可选的，需要在项目中使用它时：

  1. 将源文件中的FreeRTOS/Source/timers.c添加到项目中。
  2. 将FreeRTOSConfig.h中的configUSE_TIMERS设置为1。

目的

  • 软件定时器的特征与任务的特征比较。
  • RTOS守护程序任务。
  • 定时器命令队列。
  • 一次性软件定时器和固定频率软件定时器的区别。
  • 如何创建、启动、重置定时器和更改软件计时器的周期。

软件定时器的属性与状态

定时周期

软件定时的定时周期就是软件定时器启动到它执行回调函数之间的时间。

一次性定时器和固定频率定时器

  1. 一次性定时器
    一次性定时器一旦启动，将只会执行依次回调函数，它不会自动重启，但是可以手动重启。
  2. 固定的频率定时器(自动重载定时器)
    固定频率定时器在每次到期后自动重启，从而使回调函数以固定频率执行。

下图展示了两种定时的差异。
在这里插入图片描述
图中定时器1使一次性定时器，它的定时周期是6个滴答周期，从t1启动，知道t7才执行回调函数。执行完回调函数后不会再次执行。定时器2是一个自动重载定时器，定时周期为5个滴答周期。 它在t1启动，回调函数t5、t11、t16等时刻执行。

软件定时器的状态

软件计时器可以处于以下两种状态：

  • 休眠态
    休眠的软件定时器存在于内存中，可以通过它的句柄使用，但是没有运行，不会执行回调函数。
  • 运行态
    运行中的软件定时器会在一段时间后执行回调函数，如果是自动重载定时器将会重启，定时周期到达后再次执行回调函数。

下面两个图展示了两种软件定时器的状态转换。
自动重载定期器的状态转换图：
在这里插入图片描述
一次性定时器状态转换图：
在这里插入图片描述
在任何时候都可以使用xTimerDelete()删除软件定时器。

软件定时器的上下文

软件定时器的回调函数

回调函数是通过C函数实现的，它的原型如下：

void ATimerCallback( TimerHandle_t xTimer );

回调函数应该保持简洁，同时不能进入阻塞状态。
注意：回调函数不能电泳FreeRTOS的API函数，这些函数会使任务进入阻塞态，但是可以调用xQueueReceive()等函数，其中xTicksToWait必须设置为0，不能调用vTaskDelay()等函数。

RTOS守护程序(定时服务)任务

所有软件定时器的回调函数都在RTOS守护程序(定时服务)任务的上下文中执行。守护程序任务是在启动调度程序自动创建的标准FreeRTOS任务，其优先级和堆栈大小分别由configTIMER_TASK_PRIORITY和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH设置。在软件定时器的回调函数中不能调用FreeRTOS的API函数，如果调用将会使守护程序任务进入阻塞状态。

定时器命令队列

软件定时器的API函数通过“定时器命令队列”将各命令从调用任务发送到守护程序任务中。
该队列是一个标准的FreeRTOS队列，它在调度程序启动时自动创建，长度由FreeRTOSConfig.h中的configTIMER_QUEUE_LENGTH配置。命令包括启动定时器，停止计时器，重置计时器。下图描述了该队列。
在这里插入图片描述

守护程序任务的调度

守护程序任务的调度和其他任务一样，当它是优先级最高的就绪任务时，调度程序将调度它让它进入运行态。下面将分别描述configTIMER_TASK_PRIORITY对调度的影响。
下图展示了守护程序任务的优先级低于调用xTimerStart()函数的任务的优先级时的模式。
在这里插入图片描述
图中，任务1的优先级高于守护程序任务的优先级，守护程序任务的优先级高于空闲任务的优先级。

  1. 在t1时刻
    任务1处于运行态，并且守护程序处于阻塞态。如果有命令发送到定时器命令队列或者定时时间达到，守护程序任务将进入就绪态，处理命令或执行回调函数。
  2. 在t2时刻
    任务1调用xTimerStart()，该函数向定时器的命令队列发送启动命令，守护进程任务进入就绪态，但任务1的优先级高于守护进程任务的优先级，所以它不会抢占任务1。
  3. 在t3时刻
    任务1执行完xTimerStart()函数，但任务1并没有还没有进入阻塞态。
  4. 在t4时刻
    任务1进入阻塞态，由于守护进程任务是现在优先级最高的就绪任务，因此它进入运行态，处理任务1发送给它的命令。
    注意：软件定时器的启动时间是从启动命令发送到队列的时间开始计算，而不是守护进程处理该命令的时间。
  5. 在t5时刻
    守护进程任务处理完命令，因此它再次进入阻塞态，等待命令或定时时间到达。此时空闲任务是优先级最高的就绪任务，所以他将进入运行态。

下图描述了守护进程任务的优先级高于调用xTimerStart()的任务的优先级的情况。
在这里插入图片描述
图中守护进程任务的优先级高于任务1的优先级，任务1的优先级高于空闲任务的优先级。

  1. 在t1时刻
    任务1处于运行态，守护进程任务处于阻塞态。
  2. 在t2时刻
    任务1调用xTimerStart()函数，它向队列中发送了定时器启动命令，守护进程进入就绪态，因为守护进程任务的优先级高于任务1的优先级，所以守护进程任务立即进入运行态，处理队列中的命令。
  3. 在t3时刻
    守护进程任务完成队列中的命令处理，因此它进入阻塞态，任务1重新进入运行态。
  4. 在t4时刻
    任务1执行完xTimerStart()函数，然后继续执行其他操作。
  5. 在t5时刻
    任务1进入阻塞态，空闲任务开始执行。

软件定时器的使用

xTimerCreate()

在使用软件定时器之前必须先创建它，可以在启动调度程序前创建，也可以在启动调度程序后创建。xTimerCreate()的原型如下：

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,
							TickType_t xTimerPeriodInTicks,
							UBaseType_t uxAutoReload,
							void * pvTimerID,
							TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );

参数：

  • pcTimerName
    软件定时器的名称，内核中不使用它，仅用于调试。
  • xTimerPeriodInTicks
    定时周期，可以使用pdMS_TO_TICKS() 转换。
  • uxAutoReload
    设置为pdTRUE表示该定时器为自动重载定时器，设置为pdFALSE该定时器为一次性定时器。
  • pvTimerID
    每个软件定时器都有一个ID值，他是一个void指针，可以由应用程序决定它的用途。pvTimerID表示该定时器ID的初始值。
  • pxCallbackFunction
    定时器的回调函数指针。

返回值：

  • 非NULL，定时器创建成功，返回的是该定时器的句柄。
  • NULL，定时器创建失败，可能是没有足够内存。

xTimerStart()

xTimerStart()用于启动处于休眠态的软件定时器，或重置(重新启动)处于运行态的软件定时器。 xTimerStop()用于停止处于运行态的软件计时器。 可以在启动调度程序之前调用xTimerStart()，但该操作会在调度程序启动之前启动定时器。
注意：不能在中断函数中调用xTimerStart()，中断安全版为xTimerStartFromISR() 。
xTimerStart()的原型：

BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

参数：

  • xTimer
    定时器的句柄。
  • xTicksToWait
    该参数与入队API( xQueueSendToBack()等)中的参数作用相同。
    返回值：
  • pdPASS
    启动定时器成功。
  • pdFALSE
    启动定时器失败，命令队列为满，同时设定的等待时间也到达。

创建与启动定时器的示例

static void prvOneShotTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )
{
	TickType_t xTimeNow;
	/*获取执行该回调函数的时间 */
	xTimeNow = xTaskGetTickCount();
	/* 输出信息 */
	vPrintStringAndNumber( "One-shot timer callback executing", xTimeNow );
	ulCallCount++;
}

static void prvAutoReloadTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )
{
	TickType_t xTimeNow;
	xTimeNow = uxTaskGetTickCount();
	vPrintStringAndNumber( "Auto-reload timer callback executing", xTimeNow );
	ulCallCount++;
}

/* 定时的周期 */
#define mainONE_SHOT_TIMER_PERIOD  pdMS_TO_TICKS( 3333 )
#define mainAUTO_RELOAD_TIMER_PERIOD pdMS_TO_TICKS( 500 )
int main( void )
{
	TimerHandle_t xAutoReloadTimer, xOneShotTimer;
	BaseType_t xTimer1Started, xTimer2Started;
	/* 创建一次性定时器 */
	xOneShotTimer = xTimerCreate(
								/* 定时器的名称 */
								"OneShot",
								/* 定时周期 */
								mainONE_SHOT_TIMER_PERIOD,
								/* 设置为pdFALSE表示一次性定时器 */
								pdFALSE,
								/* ID初始为0 */
								0,
								/* 回调函数 */
								prvOneShotTimerCallback );
	/* 创建自动重载定时器 */
	xAutoReloadTimer = xTimerCreate("AutoReload",
									mainAUTO_RELOAD_TIMER_PERIOD,
									/* 设置为pdTRUE表示自动重载定时器 */
									pdTRUE,
									0,
									prvAutoReloadTimerCallback );
	/* Check the software timers were created. */
	if( ( xOneShotTimer != NULL ) && ( xAutoReloadTimer != NULL ) )
	{
		/* 启动两个定时器 */
		xTimer1Started = xTimerStart( xOneShotTimer, 0 );
		xTimer2Started = xTimerStart( xAutoReloadTimer, 0 );
		/* 如果两个定时器都启动成功，则启动调度程序 */
		if( ( xTimer1Started == pdPASS ) && ( xTimer2Started == pdPASS ) )
		{
			
			vTaskStartScheduler();
		}
	}
	for( ;; );
}

运行结果：
在这里插入图片描述

xTimerChangePeriod()

调用xTimerChangePeriod()函数可以更改软件计时器的周期。如果更改的定时器已经处于运行态，将会重新计算定时器的到期时间，重新计算的起始时间与调用该函数的时间有关，而不是定时器最开始的启动时间，如果更改的定时器处于休眠状态，则定时器将启动。
注意：不要在中断中使用xTimerChangePeriod()，而应该使用中断安全的版本xTimerChangePeriodFromISR()。
xTimerChangePeriod()的原型如下：

BaseType_t xTimerChangePeriod(  TimerHandle_t xTimer,
								TickType_t xNewTimerPeriodInTicks,
								TickType_t xTicksToWait );

参数：

  • xTimer
    定时器句柄。
  • xNewTimerPeriodInTicks
    定时器新的定时周期，可以使用pdMS_TO_TICKS()转换时间。
  • xTicksToWait
    该参数与xTimerStart()的xTicksToWait类似。

返回值：

  • pdPASS
    更改成功。
  • pdFALSE
    更改失败，命令队列为满，并且设定的xTicksToWait时间也到达。

xTimerReset()

重置定时器表示重新启动定时器，定时器的到期时间将重新计算，重新计算的起始时间为调用该函数的时间，而不是定时器的启动时间。该函数也有中断安全版，因此不能在中断中调用该函数，而应调用中断安全版。
函数原型如下：

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

函数的返回值和参数与xTimerStart()函数的返回值和参数类似。

定时器ID

每个软件定时器都有一个ID，它可以被应用程序用于任意用途，ID存储在void中，因此可以用于存放整数值，或指向任何对象。在创建软件定时器时为ID分配初始值，之后可以使用vTimerSetTimerID()更行ID值，或使用pvTimerGetTimerID()查询ID值。这两个API与其他软件定时器的API不同，它们是直接访问软件定时器，不会向定时器队列发送命令。

vTimerSetTimerID()

void vTimerSetTimerID( const TimerHandle_t xTimer, void *pvNewID );

参数：

  • xTimer
    软件定时器的句柄。
  • pvNewID
    新的ID的。

pvTimerGetTimerID()

void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer );

参数：

  • xTimer
    软件定时器的句柄。

返回值：

  • 定时器ID的指针。

使用示例

static void prvTimerCallback( TimerHandle_t xTimer )
{
	TickType_t xTimeNow;
	uint32_t ulExecutionCount;
	/* 获取执行回调函数的定时器的ID，并将其转换为uint32_t整数*/
	ulExecutionCount = ( uint32_t ) pvTimerGetTimerID( xTimer );
	ulExecutionCount++;
	/* 设置新的ID值 */
	vTimerSetTimerID( xTimer, ( void * ) ulExecutionCount );
	
	xTimeNow = xTaskGetTickCount();
	/* 判断是哪个定时器，因为两个定时器使用的相同的回调函数 */
	if( xTimer == xOneShotTimer )
	{
		vPrintStringAndNumber( "One-shot timer callback executing", xTimeNow );
	}
	else
	{
		vPrintStringAndNumber( "Auto-reload timer callback executing", xTimeNow );
		if( ulExecutionCount == 5 )
		{
			/* 停止定时器 */
			xTimerStop( xTimer, 0 );
		}
	}
}

/* 定时的周期 */
#define mainONE_SHOT_TIMER_PERIOD  pdMS_TO_TICKS( 3333 )
#define mainAUTO_RELOAD_TIMER_PERIOD pdMS_TO_TICKS( 500 )
int main( void )
{
	TimerHandle_t xAutoReloadTimer, xOneShotTimer;
	BaseType_t xTimer1Started, xTimer2Started;
	/* 创建一次性定时器 */
	xOneShotTimer = xTimerCreate(
								/* 定时器的名称 */
								"OneShot",
								/* 定时周期 */
								mainONE_SHOT_TIMER_PERIOD,
								/* 设置为pdFALSE表示一次性定时器 */
								pdFALSE,
								/* ID初始为0 */
								0,
								/* 回调函数 */
								prvTimerCallback );
	/* 创建自动重载定时器 */
	xAutoReloadTimer = xTimerCreate("AutoReload",
									mainAUTO_RELOAD_TIMER_PERIOD,
									/* 设置为pdTRUE表示自动重载定时器 */
									pdTRUE,
									0,
									prvTimerCallback );
	/* Check the software timers were created. */
	if( ( xOneShotTimer != NULL ) && ( xAutoReloadTimer != NULL ) )
	{
		/* 启动两个定时器 */
		xTimer1Started = xTimerStart( xOneShotTimer, 0 );
		xTimer2Started = xTimerStart( xAutoReloadTimer, 0 );
		/* 如果两个定时器都启动成功，则启动调度程序 */
		if( ( xTimer1Started == pdPASS ) && ( xTimer2Started == pdPASS ) )
		{
			
			vTaskStartScheduler();
		}
	}
	for( ;; );
}

运行结果：
在这里插入图片描述

小小鸟飞呀飞
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 34
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
FreeRTOS笔记（九）定时器
m0_58575472的博客
06-08 497
软件定时器是基于系统时钟中断且由软件来模拟的定时器，当经过设定的Tick 时钟计数值后会触发用户定义的回调函数。软件定时器不占用单片机宝贵的硬件资源和CPU资源。FreeRTOS提供了完善的软件定时器的支持，为了启用软件定时器，需要在头文件中设置的值为1.软件定时器需要定时或者延时控制的函数称为函数的返回值是空类型，xTimer的参数是软件定时器的句柄。
FreeRTOS学习笔记
04-20
最后，"STM32CubeMX FreeRTOS学习[7] 软定时器(Lu).pdf"阐述了软定时器。不同于硬件定时器，软定时器完全由软件实现，可以在FreeRTOS任务调度中触发周期性或一次性事件，提供了高度灵活的定时功能。 总的来说，这些...
FreeRTOS的软件定时器配置与使用
浮若于心
06-11 913
定义软件定时器句柄 定义初始化，开始，停止和回调
Handle 句柄
dingyc_ee的博客
01-31 3910
Handle 句柄
FreeRTOS---------软件定时器
最新发布
m0_74307146的博客
05-24 915
FreeRTOS的软件定时器功能。
FreeRTOS学习笔记7（定时器）
qq_50299271的博客
10-05 1736
FreeRTOS学习笔记
STM32 FreeRTOS (三) 软件定时器
DOF526570的博客
01-08 2205
ReeRTOS中加入了软件定时器这个功能组件，是一个可选的、不属于freeRTOS内核的功能，由定时器服务（其实就是一个定时器任务）来提供。软件定时器是当设定一个定时时间，当达到设定的时间之后就会执行指定的功能函数，而这个功能函数就叫做回调函数。也就是说回调函数的两次执行间隔叫做定时器的定时周期。回调函数：回调函数就是一个通过函数指针调用的函数。如果你把函数的指针(地址)作为参数传递给另一个函数，当这个指针被用来调用其所指向的函数时，我们就说这是回调函数。
【FreeRTOS】11 软件定时器
小白白学电子
07-22 2276
定时器是MCU常用的外设，我们在学习各种单片机时必然会学习它的硬件定时器。但是，MCU自带的硬件定时器资源是有限的，而且一般会用在实时性要求很强的地方。 在freeRTOS中提供了软件定时器的功能，来实现更多的定时器资源。本节我们就来学习软件定时器。...
FreeRTOS内核学习笔记
12-03
本学习笔记将聚焦于FreeRTOS的核心组件和机制，包括任务管理、内存管理、信号量、消息队列、软件定时器、任务通知以及事件标志组和低功耗管理。 首先，**任务管理**是FreeRTOS的核心功能之一。在FreeRTOS中，任务是...
freeRTOS操作系统学习笔记
12-24
5. **软件定时器（Software Timers）**：模拟硬件定时器，提供周期性或一次性回调功能，可用于延时、超时检测等。 6. **队列（Queues）**：用于任务间的数据传输，支持不同类型的数据结构，如字符、字节、结构体等...
ESP8266学习笔记（19）——定时器接口使用（RTOS SDK）
01-06
以下为ESP_IDF软件定时器API 用于替代旧SDK中ets_timer软件定时器API。 尽管FreeRTOS提供了软件计时器，但是这些计时器有一些限制： 最大分辨率等于RTOS滴答周期 计时器回调从低优先级任务分派 硬件计时器不受这两个...
FreeRTOS 软件定时器
Bit_Dong的博客
04-30 2307
1. 软件定时器概述软件定时器允许设置一段时间，当设置的时间到达之后就执行指定的功能函数，被定时器调用的这个功能函数叫做定时器的回调函数。回调函数的两次执行间隔叫做定时器的定时周期，简而言之，当定时器的定时周期到了以后就会执行回调函数。2. 编写回调函数的注意事项软件定时器的回调函数是在定时器服务任务中执行的，所以一定不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的 API 函数！
【FreeRTOS（七）】软件定时器
K3169的博客
12-03 1096
创建软件定时器 xTimerCreate 开启任务定时器 xTimerStart 停止软件定时器 xTimerStop
FreeRTOS 软件定时器的使用
ba_wang_mao的专栏
10-21 5669
FreeRTOS 软件定时器的使用
FreeRTOS 定时器、中断、内存、CPU
12-15 1351
1）内存管理 2）中断管理 3）CPU使用率统计
FreeRTOS 学习六：软件定时器
热门推荐
老鹏
12-22 1万+
说明freertos中定时器
FreeRTOS 软件定时器使用
Mark_md的博客
08-13 1221
FreeRTOS 的软件定时器工作模式有两种：单次触发 和 自动重载。 1. 主要功能函数介绍 官方API文档：FreeRTOS 软件定时器 API文档 最为常用的函数有： // 创建软件定时器，返回 TimerHandle_t句柄 TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName, // 软件定时器名称 const TickType_t xTimerPeriodInTicks, // 定时器触发.
FreeRTOS专栏15：软件定时器
dingyc_ee的博客
01-31 1642
软件定时器
FreeRTOS学习（六）软件定时器 XTimer
xuehu96的博客
04-25 8250
FreeRTOS软件定时器 可以在任务和中断中启动，时间到后触发回调 创建软件定时器 xTimerCreate 创建定时器，并不会启动 TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName, //定时器名称（调试用） const TickType_t xTimerPeriodInTicks,//周期（单位tick） cons...
freertos中软件定时器和硬件定时器
07-13
在 FreeRTOS 中，软件定时器和硬件定时器是两种不同的定时器实现方式，用于实现任务的定时调度和时间管理。 1. 软件定时器（Software Timer）： 软件定时器是 FreeRTOS 提供的一种基于软件的定时器机制，通过 FreeRTOS 内核的任务调度器进行管理。软件定时器主要由 `xTimerCreate()`、`xTimerStart()`、`xTimerStop()` 等 API 函数来创建、启动、停止和删除。软件定时器适用于需要在任务中使用的相对较低频率的定时操作。 通过软件定时器，可以创建多个定时器以满足不同任务的需求，并且可以在定时器到期时触发回调函数来执行特定的操作。软件定时器使用 FreeRTOS 的任务调度器进行管理，因此，如果有其他高优先级任务需要执行，软件定时器会在适当的时机被暂停，并在下一个合适的时间点继续执行。 2. 硬件定时器（Hardware Timer）： 硬件定时器是嵌入式系统中的硬件设备，可由硬件芯片提供。硬件定时器通常由专用寄存器和计数器组成，可用于生成精确的时间延迟或周期性触发中断。在 FreeRTOS 中，可以将硬件定时器与软件定时器结合使用，以提供更精确和高频率的定时操作。 使用硬件定时器需要根据硬件平台和具体的芯片手册进行配置和初始化。一旦硬件定时器设置完成，可以在中断服务程序中处理定时器中断，并在中断处理程序中触发所需的操作。 需要根据具体的应用场景和需求来选择使用软件定时器还是硬件定时器。软件定时器适用于相对较低频率和较少精度要求的任务调度，而硬件定时器适用于高频率和精确性要求较高的定时操作。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值