ORBSLAM3
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三轮车的视觉进阶_
为什么我的眼里常含泪水,因为我还有一个算法不会......
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abstract class 抽象类的使用
1. 抽象类的定义编译错误编译报错:invalid new-expression of abstract class type ‘×××בhttps://www.jianshu.com/p/c25561cb2466home/shinan/Project/FisheyeSLAM-DR-SE-master/src/Tracking.cc: In member function ‘bool ORB_SLAM2::Tracking::ParseCamParamFile(cv::FileStorage原创 2021-02-23 21:21:11 · 762 阅读 · 2 评论 -
ORBSLAM3的IMU积分求解过程
目前是自己的手稿版的ORBSLAM3的最大后验概率推导, 主要是参考论文:<Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization>后面找到大块的时间编辑一下, 大家可以先收藏,然后互相交流~~原创 2020-10-20 21:06:49 · 3988 阅读 · 15 评论 -
ORBSLAM3 的改进
周六看到了ORBSLAM3的源码,安装运行后看了一下其代码结构,因为加IMU的部分是针对之前的ORB-VI, 因此大家可以参考jinpang的LearnORBVI可以更纯粹地学习视觉+IMU的组合;这篇文章主要是针对其在Tracking线程做出的改动,尤其是添加Atlas后对Tracking部分的影响,LoopClosing和MapMerging的部分会在后面的分析中讲到,有错误也欢迎各位指正。ORBSLAM3相对于ORBSLAM2做出的主要改动:1. Atlas: 用于保存很多琐碎的地图;主要原创 2020-07-27 09:26:27 · 10128 阅读 · 6 评论