改变从此发生

psi_tr(jk)=atan2( 2*( q(2)*q(3) + q(1)*q(4) ) , ( 1-2*q(3)*q(3)-2*q(4)*q(4) ) ); theta_tr(jk)=asin( 2*( q(1)*q(3) - q(2)*q(4) ) ); gamma_tr(jk)=atan2( 2*( q(3)*q(4) + q(1)*q(...

      和分别表示惯性系S下的位置和姿态，和分别表示机体系下的线速度和角速度，则无人机在惯性系下的位移与机体系下的线速度关系                                                                                                                                      ...

转自：阿元老师UJN的博客 http://blog.sina.com.cn/xywatersky(1)地心惯性坐标系（简称i系）-OXiYiZi：原点在地球中心，它不参与地球自转，OXi、OYi轴在赤道平面内正交并指向空间的两颗星，OZi轴平行与地球自转周并指向地球的北极。三个坐标轴指向惯性空间固定不动，这个坐标系是惯性仪表测量的参考标准。(2)地球坐标系...