velo2cam_calibration标定板参数设置

velo2cam_calibration代码中标定板是固定位置和规格的，如果要使用自己制作的不同规格的标定板需要修改代码中的标定板参数。

1.标定板参数设置在这几个参数中

标定板相关参数在    delta_width_circles_ = 0.5;  //圆心之间的宽度和高度，默认500mm，400mm
    delta_height_circles_ = 0.4;

    delta_width_qr_center_ = 0.55;  二维码中心在坐标轴上的长度和高度即1400/2-边缘距离50-二维码大小一半100
    delta_height_qr_center_ = 0.35;

  marker_size_ = 0.2;  //二维码尺寸

2.具体计算过程：

四个圆心的坐标计算：以标定板中心为坐标原点，利用delta_width_circles_和delta_height_circles_计算四个圆心坐标

circleCenter3d:x:-0.25;y:0.2;z:0
circleCenter3d:x:0.25;y:0.2;z:0
circleCenter3d:x:0.25;y:-0.2;z:0

二维码角点坐标计算：以标定板中心为坐标原点，以每个二维码左上角角点开始顺时针顺序计算四个角点坐标，如第二张仿真图中的红色圆圈，利用delta_width_qr_center_和delta_height_qr_center_以及marksize计算

id0

boardCorners[i]:x:-0.65;y:0.45;z:0
boardCorners[i]:x:-0.45;y:0.45;z:0
boardCorners[i]:x:-0.45;y:0.25;z:0
boardCorners[i]:x:-0.65;y:0.25;z: