题目
在约10000米的高空的某边长为160公里的正方形区域内,经常有若干架飞机作水平飞行,区域内每架飞机的位置和速度向量均有计算机记录其数据,以便进行飞行管理。当一架欲进入该区域的飞机到达区域边缘时,记录其数据后,要立即计算并判断是否会与区域内的飞机发生碰撞,如果会碰撞,则应计算如何调整每架(包括新进入的)飞机飞行角度的方向角,以避免碰撞。现假定条件如下:
①不碰撞的标准为任意两架飞机的距离大于8公里
②飞机飞行方向角调整的幅度不应该超过30度
③所有飞机飞行速度均为每小时800公里
④进入该区域的飞机在到达区域边缘时与区域内飞机的距离应在60公里以上
⑤最多需考虑6架飞机
⑥不必考虑飞机离开此区域后的情况
请你对这个碰撞的飞行管理问题建立数学模型,列出计算步骤,要求飞机飞行方向角调整的幅度尽量小。并对一下数据进行计算(方向角误差不超过0.01°)
飞机编号 | 横坐标X | 纵坐标Y | 方向角° |
---|---|---|---|
1 | 150 | 140 | 243 |
2 | 85 | 85 | 236 |
3 | 150 | 155 | 220.5 |
4 | 145 | 50 | 159 |
5 | 130 | 150 | 230 |
新进入 | 0 | 0 | 52 |
请根据实际应用背景对你的模型进行评价与推广。
1.问题分析
目的:避免碰撞(任意两架飞机的距离大于8公里)
手段:调整方向角(调整的幅度不应该超过30度)
要求:求调整角度的最小值
思路:
①找出不碰撞的条件
②求调整幅度的极小值
③建立优化模型
2.题目条件
①飞机在正方形区域内水平飞行
②飞机不碰撞的标准为二者距离大于8公里
根据①可建立一个XOY的二维平面坐标系,并确定四个边缘顶点,(0,0),(160,0),(160,160),(0,160).
根据②可将每架飞机视为一个以飞机坐标点为圆心,以4公里为半径的圆。每架飞机在空域中的状态由飞机位置以及速度矢量确定。
如果两圆相交,那么可以看作两架飞机相碰撞,如果两圆不相交,那么飞机不碰撞。
两圆是否相交只要讨论它们的相对运动即可。
3.模型假设
①飞机进入区域边缘时,立即做出计算,每架飞机按照计算后的指示立即作方向角改变、
②每架飞机在整个过程中至多改变一次方向
③忽略飞机转向的影响(转弯半径和转弯时间的影响)
④新飞机进入空域时,已在空域内部飞行的飞机的飞行方向已经调合适,不会碰撞
⑤每架飞机方向角的相同调整量的满意程度是一样的。
4.目标函数
min ∑ i = 1 6 Δ θ i 2 \min \sum _ { i = 1 } ^ { 6 } \Delta \theta _ { i } ^ { 2 } min∑i=16Δθi2
其中 Δ θ i \Delta \theta _ { i } Δθi表示第i架飞调整的方向角。
5.约束条件
① ( x i (