STM32验证卡尔曼滤波算法记录

最新推荐文章于 2024-06-11 14:46:57 发布
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文章标签： stm32 单片机 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_26175393/article/details/129147503
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本文记录了使用STM32CubeMX配置初始化工程，通过超声波模块产生的浮动数据来验证卡尔曼滤波算法的过程。实验中，超声波的读数因外部因素产生小数点后的波动，适合作为滤波输入。配置了超声波和串口的引脚，并提供了参考代码，展示了滤波效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

利用STM32CubeMX配置初始化工程

由于移植的目标工程是基于ADC/DAC进行验证的，而C8T6只有ADC，为了得到滤波效果，需要配置一个能够产生细微“波纹”误差的输入。

超声波的浮动

超声波因为空气介质，反射介质等一些列外部因素，小数点后几位一般情况下会不断跳动，相对的，小数点前数值是稳定的，因此将超声波的数据显示出来那就是带“波纹”的线性曲线（固定距离），用超声波模块来做卡尔曼滤波是理论可行的

STM32CubeMX配置过程

简单的把如超声波的引脚和串口的引脚列出来参考
定时器

串口
超声波
超声波

参考代码
定时器

//使用TIM1来做us级延时函数,此函数为1us
void TIM1_Delay_us(uint16_t n_us)
{
   
	/* 使能定时器1计数 */
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim1);
	
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim1, 0);//htim1
	
	while
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