OSG应用：坐标变换

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分类专栏： OSG 文章标签：其他

于 2022-04-29 21:46:22 首次发布

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本文拟从应用方面分析OSG坐标变换。

一、坐标变换原理

在OSG中，局部坐标 $\boldsymbol{x}$ 经过模型矩阵 $\boldsymbol{M}$ 、观察矩阵 $\boldsymbol{V}$ 、投影矩阵 $\boldsymbol{P}$ 、窗口矩阵 $\boldsymbol{W}$ 等变换之后，转换为屏幕窗口坐标 $\boldsymbol{y}$ ，即

$\boldsymbol{y}= \boldsymbol{x}\cdot\boldsymbol{M}\cdot \boldsymbol{V}\cdot\boldsymbol{ P}\cdot \boldsymbol{W}$

二、应用1：视图基本操作

视图用于用户浏览OSG场景，涉及平移、旋转、缩放等三种基本操作。基于OSG坐标变换原理，可以非常轻松的实现这三种基本操作。

操作	正交投影	透视投影
平移	观察矩阵	观察矩阵
旋转	观察矩阵	观察矩阵
缩放	投影矩阵	观察矩阵

从视图浏览操作实现原理来看，对于透视投影，通过修改观察矩阵便可完成三种基本操作；对于正交投影，平移、旋转可以通过修改观察矩阵来实现，缩放则需要修改透视投影。

需要指出的是，对于正交投影，投影矩阵也是仿射变换矩阵；对于透视投影，投影矩阵通常并不是仿射变换矩阵。

三、应用2：定点缩放

在CAx软件视图中，一个基本功能是实现场景围绕世界坐标 ${\boldsymbol{x}}'=\boldsymbol{x}\cdot\boldsymbol{M}$ 进行缩放。不失一般性，考虑通过构造修正矩阵 $\Delta \boldsymbol{V}$ 来实现缩放，

$\left\{\begin{matrix} \begin{align*} \boldsymbol{y} &={\boldsymbol{x}}'\cdot \boldsymbol{V}\cdot\boldsymbol{ P}\cdot \boldsymbol{W} \\ \boldsymbol{y}{}'&= {\boldsymbol{x}}'\cdot \Delta \boldsymbol{V}\cdot \boldsymbol{V}\cdot\boldsymbol{ P}\cdot \boldsymbol{W} \end{align*} \end{matrix}\right.$

若取 ${\boldsymbol{x}}'$ 为中心缩放，为实现定点缩放，需要 ${\boldsymbol{y}}'=\boldsymbol{y}$

因此，修正矩阵 $\Delta\boldsymbol{V}$ 需要满足 ${\boldsymbol{ x}}'={\boldsymbol{x}}'\cdot \Delta\boldsymbol{ V}$ 。

设 ${\boldsymbol{x}}'=\begin{pmatrix} t_{x}, & t_{y}, & t_{z} \end{pmatrix}$ ，缩放因子 $\boldsymbol{s}=\begin{pmatrix} s_{x}, & s_{y}, & s_{z} \end{pmatrix}$ ，可构造如下的修正矩阵 $\Delta\boldsymbol{ V}$

$\Delta\boldsymbol{ V}=\begin{pmatrix} 1 & & & \\ & 1 & & \\ & & 1 & \\ -t_{x}& t_{y} & t_{z} & 1 \end{pmatrix}\cdot \begin{pmatrix} s_{x} & & & \\ &s_{y} & & \\ & & s_{z} & \\ & & & 1 \end{pmatrix}\cdot \begin{pmatrix} 1 & & & \\ &1 & & \\ & &1 & \\ t_{x}& t_{y} & t_{z} &1 \end{pmatrix}$

很容易验证，上述 $\Delta\boldsymbol{ V}$ 矩阵满足定点缩放的要求。

四、应用3：S.R.T分解

对于某些应用，需要实现观察矩阵 $\boldsymbol{V}$ 变换过程中，部分几何模型保持缩放比例不变。

考虑如下的变换：

$\begin{align*} \boldsymbol{y}_{1}&= \boldsymbol{x}_{1}\cdot\boldsymbol{M}_{1}\cdot \boldsymbol{V}_{1}\cdot\boldsymbol{ P}_{1}\cdot \boldsymbol{W}_{1}\\ \boldsymbol{y}_{2}&= \boldsymbol{x}_{1}\cdot\boldsymbol{M}_{1}\cdot \boldsymbol{V}_{2}\cdot\boldsymbol{ P}\cdot \boldsymbol{W}_{1} \end{align*}$

通常，可将观察矩阵 $\boldsymbol{V}$ 分解成缩放矩阵 $\boldsymbol{S}$ 、旋转矩阵 $\boldsymbol{R}$ 、平移矩阵 $\boldsymbol{T}$ ，即

$\begin{align*} \boldsymbol{V}_{1}&= \boldsymbol{S}_{1}\cdot\boldsymbol{R}_{1}\cdot\boldsymbol{T}_{1}\\ \boldsymbol{V}_{2}&= \boldsymbol{S}_{2}\cdot\boldsymbol{R}_{2}\cdot\boldsymbol{T}_{2} \end{align*}$

S.R.T分解算法可以参见Shoemake K 1992的文章。

为了观察矩阵变化不影响模型的显示尺寸，可以通过构造模型矩阵 $\Delta \boldsymbol{M}$ ，

$\boldsymbol{y}_{2}^{'}= \boldsymbol{x}_{1}\cdot\boldsymbol{M}_{1}\cdot\Delta \boldsymbol{M}\cdot \boldsymbol{V}_{2}\cdot\boldsymbol{ P}\cdot \boldsymbol{W}_{1}$

其中， $\Delta \boldsymbol{M}\cdot \boldsymbol{V}_{2}=\boldsymbol{S}_{1}\cdot\boldsymbol{R}_{2}\cdot\boldsymbol{T}_{2}$

由此可以推出 $\Delta \boldsymbol{M}=\boldsymbol{S}_{1}\cdot\boldsymbol{R}_{2}\cdot\boldsymbol{T}_{2}\cdot \boldsymbol{V}_{2}^{-1}=\boldsymbol{S}_{1}\cdot \boldsymbol{S}_{2}^{-1}$ 。

参考文献

Shoemake K , Duff T . Matrix animation and polar decomposition. 1992.

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