在gazebo学习一开始就踩的坑（持续更新）

按着教程走，启动launch文件运行gazebo后出现问题，表现为无法显示模型可能是显卡驱动的问题，在这里记录一下。
反正一个问题一个问题地排查嘛，首先查看自己的显卡型号。我查了一些资料，其中ros answer的一个回答引起了我的注意

Gazebo (and, by extension, the TUM simulator) is very picky about the installed graphics card; as far as we can tell at this time, only Nvidia cards really work (and only with the restricted Nvidia driver), ATI/AMD and Intel cards will not work, since the drivers do not have all the OpenGL/FireGL capabilities that Gazebo requires. In case of ATI drivers, we observed error messages about missing GL features, but with the Intel drivers, Gazebo simply segfaults (or rather, the Intel driver segfaults and Gazebo quits without any meaningful error message). - the ardrone_autonomy driver (i.e. the ardrone_driver executable) is not compatible with 64-bit systems (see https://projects.ardrone.org/issues/s… )

大致意思就说，gazebo可能只能在有英伟达显卡及驱动的系统中正常工作balabala……所以啊，得看看自己电脑显卡是不是英伟达的（一般电脑贴纸上都有说明）：

查看GPU型号

$ lspci | grep -i nvidia

查看驱动：

$ glxinfo | grep rendering
如果结果是“yes”，证明显卡驱动已经成功安装。如果提示有问题，可能是系统里面没有安装mesa-utils
安装过程：在终端输入命令：$ sudo apt-get install mesa-utils然后再运行命令：$ glxinfo | grep rendering

安装英伟达驱动

Ubuntu下安装nvidia显卡驱动（安装方式简单）

走的弯路

上述过程现在看来比较简单，但是我实际操作时走了不少弯路。驱动版本太低出现安装错误，结果ubuntu重启后崩了，进不了开机界面，弹出以

the system is running in low-graphics mode

为主题的窗口。我参考了很多资料，最后这个办法行得通（仅供参考）：

• 按下按键 Ctrl + Alt + F4进入命令行模式

• 输入用户名和密码登录到系统

• $ cd /etc/X11
  $ cp xorg.conf.failsafe xorg.conf`
  $ reboot

• 重启之后即可进入图形登录界面

写在最后(持续更新)

遇到一个问题就解决一个问题，安装驱动的过程中还遇到了一些奇奇怪怪的问题，whatever，ctrl+c自己的问题，然后百度google即可。

3.13

昨儿启动带有摄像头的小车launch文件，在gazebo中怎么都找不到摄像头的模型，输入命令$ rqt_image_view也看不到摄像头的信息，回头查看camera.urdf.xacro和mrobot_with_camera.urdf.xacro文件参数配置是否出错，可是没有出错啊，反正弄来弄去昨天没弄好。今天晚上一开电脑，运行上述launch文件，模型居然显示出来的，根本不知道怎么弄好的啊，简直就是玄学啊（没办法菜菜只能这样解释）。
╮(╯▽╰)╭，还是多加些油吧～

emmmm刚刚试了一下，我貌似知道如何解决这个问题了。可能是因为昨晚启动view_mrobot_gazebo.launch文件后，并没有完全kill这个程序，导致终端出现如下错误。我尝试的最保险的办法就是，关闭当前程序的终端，重新开启一个终端，然后启动下一个launch文件。