OpenSim Analyze工具(1): PointKinematics

PointKinematics工具是根据已知的运动计算模型上点的位置坐标的工具，与机器人学中的正向运动学原理一致。在OpenSim中，只需要输入每一时刻关节角的角度数据，定义好欲解算点在body上的位置，就可以计算出每一时刻该点在指定坐标系下的位置。
本例程以gait2392模型为例，计算右脚踝关节在步行时的运动轨迹

视频见下方链接:
https://www.zhihu.com/zvideo/1376913680551022592

本例程加载了normal.mot作为运动输入量，计算右脚踝关节转动中心在三维空间内的坐标1、打开工具栏Tools – Analyze2、将normal.mot文件导入3、选择Analyses标签，单击Add，选择PointKinematics，选中生成的PointKinematics，单击Edit进入编辑窗口。4、窗口内有一个bodyname项，指的是你要求位置的点的父体是什么。后方的value默认值是ground。但是对于踝关节来说，父体不是ground，具体是什么需要打开模型文件查看。这里的模型文件是gait2392_simbody.osim。我们首先找到右脚踝关节"ankle_r"的代码位置，它在"talus_r"标签下。然后我们找到它的父体是tibia_r。在父体的位置是(0,-0.43,0)5、寻找到了这些信息以后，回到OpenSim界面，将body_name后的value值改为tibia_r。下面的relative_to_body指的是计算出的点的位置表达在哪个坐标系下，因为我们想得到踝关节在世界坐标系下的位置，所以这里填ground6、下面point_name这里指的是给你定义的点起个名字。这里可填可不填，它影响的是输出文件的名字，为了清晰，这里我们填上"ankle joint center"7、再接下来，将下面point这个文件夹图标展开，显示[0], [1], [2]代表的是这个点在父体下的的x,y,z方向的坐标。将刚才我们查找到的(0,-0.43,0)填到这里。点击OK，再点击run开始求解。8、根据信息栏内的提示找到输出文件的地址，输出文件以_pos为后缀的就是踝关节转动中心点的轨迹信息。打开以后发现有四列数据。第一列是时间，第二列到第四列分别是踝关节转动中心在运动过程中的x, y, z坐标个人能力所限，如有错误或遗漏还请不吝赐教。