[Simulink] 任务调度学习 - 梯形调度

梯形调度可以在单次时间步长内指定多个Simulink子系统的执行顺序。

梯形调度长什么样？

其中，stateflow中的状态如下：

梯形调度有什么用？

• 流程图的输出可以触发多个子系统
• 利用流程图确定各个子系统的执行顺序

在给定的时间步长内，statefow会输出不同的时间以触发对应的Simulink子系统，也就是说stateflow决定了子系统的执行顺序。

梯形调度说明

利用上面的例子说明一下梯形调度的使用：
当输入u1>u2时，stateflow出书事件SchFunc1，激活第3个Trigger子系统执行
当输入u1<u2时，stateflow出书事件SchFunc2，激活第2个Trigger子系统执行
当输入u1==u2时，stateflow出书事件SchFunc3，激活第1个Trigger子系统执行

运行上面的模型，用scope观察结果
u1 == u2: 第1个子系统激活，out1输出结果，out2和index没有激活，输出0

u1 < u2: 第2个子系统激活，out1结果停留在取消激活前的结果，out2输出结果，但是由于第2个子系统的输入是out1，所以out2的值等于out1，index没有激活，输出0

同理，u1 > u2: 第3个子系统激活

梯形调度官方示例

 openExample('stateflow/LadderLogicSchedulerExample')

模型学习

• 1ms clock：生成周期为1ms，脉冲宽度10%的周期信号
• Edge to Function：周期信号为上升沿跳变时输出call事件
• Sensor：生成频率为40rad/s的正弦波
• Ladder Logic Scheduler：梯形调度
• A1、A2、A3：三个受控触发子系统

实现效果：
系统以1ms为一个执行周期，当梯形调度输入u1大于0时，子系统A1输出2*u1，否则保持上一次输出值；
当A1的输出值大于等于0时，子系统A2激活，
当A1的输出值和传感器输出值均大于0时，子系统A3激活

工作上是否能应用到？

建模时，梯形调度用在什么情况下？
如果使用GPS对IMU进行位置修正，则可以根据GPS接收器和RTK状态，当GPS达到厘米级精度后，激活IMU修正子系统。

链接：https://pan.baidu.com/s/13nC7paDenkuSq364pYP1nQ
提取码：oxng