iic spi uart can 的基本知识

基本知识

1. 同步通信，异步通信
   同步通信：使用相同的时钟，没有起始位，停止位，效率高，主机提供时钟，是阻塞通信的方式。
   同步通信从机使用主机的时钟，因此从机的时钟设不设置都没有关系。
   异步通信：不使用相同的时钟，发送方，发完一个字节数据，立马发送下一个字节。无阻塞通信方式。
   uart是异步通信
   spi，和iic是同步通信

2. 主机和从机
   spi总线上，只有一个主机。通过片选选中从机。
   iic上通过仲裁，是多主机方式，总线上都可以成为主机，都可以主动收发数据。通过地址选中。
   uart，没有这个概念。

3. 全双工和半双工
   spi，uart是全双工
   iic是半双工，只有一根数据线

spi

1. spi的发送缓冲区和接收缓冲区。
   查看库函数会发现个，接收和发送数据都是调用，hspi->Instance->DR，读写都是这个寄存器。
   实际上，接收和发送是两个寄存器，只是地址是相通的，在读写的时候硬件自己会做区分。

      /* Check TXE flag */
      if((hspi->TxXferCount > 0) && ((hspi->Instance->SR & SPI_FLAG_TXE) == SPI_FLAG_TXE))
      {
        hspi->Instance->DR = *((uint16_t *)hspi->pTxBuffPtr);
        hspi->pTxBuffPtr += sizeof(uint16_t);
        hspi->TxXferCount--;
        
      /* Check RXNE flag */
      if((hspi->RxXferCount > 0) && ((hspi->Instance->SR & SPI_FLAG_RXNE) == SPI_FLAG_RXNE))
      {
        *((uint16_t *)hspi->pRxBuffPtr) = hspi->Instance->DR;
        hspi->pRxBuffPtr += sizeof(uint16_t);
        hspi->RxXferCount--;
      }

因为spi是全双工的，因此收发，需要在同一个函数里。

2. 中断方式下主机读到的第一个字节为空
   读到从机的数据，需要主机主动发送数据，当发送完成第一个数据时，从机进入中断，开始将第一个字节数据，放进DR.而在从机进入中断之前，主机已经收到了从机一个字节的数据。这个数据，其实不是从机需要发送的数据，而是默认的数据，0x00或0xFF。解决这种情况，需要在主函数里面，提前 将要发送的数据放到DR里面。

3. CPOL和CPHA
   CPOL：时钟高电平有效，还是低电平有效。
   CPHA：0代表第一个电平有效，1代表第二个电平有效。
   stm32HAL库里面对应的是：
   hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_HIGH;
   hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_2EDGE;
   参考文档：https://blog.csdn.net/ce123/article/details/6923293

4. nss片选线如何使用

  uint32_t NSS;                 /*!< Specifies whether the NSS signal is managed by
                                     hardware (NSS pin) or by software using the SSI bit.
                                     This parameter can be a value of @ref SPI_Slave_Select_management */
#define SPI_NSS_SOFT                    SPI_CR1_SSM
#define SPI_NSS_HARD_INPUT              ((uint32_t)0x00000000)
#define SPI_NSS_HARD_OUTPUT             ((uint32_t)0x00040000)                                  

NSS可以选择是硬件模式还是软件模式：
通常从机，选择SPI_NSS_HARD_INPUT模式，这样只有在片选线拉低的情况下，才会响应sck的数据。
可以有效过滤因为，其他原因，比如主机复位，导致sck电平有变化，产生数据移位的错误。
主机也可以选择硬件模式，但是根据 网上的资料，主机发送完数据之后，并不会自动拉高电平。所以一般使用软件模式，然后配置io口，手动拉高，拉低片选线。

参考文档：https://blog.csdn.net/suohailongjob/article/details/49050741

can

标准格式有11 个位的标识符（ID），扩展格式有29 个位的ID
CAN一个位只有3段：同步段（SYNC_SEG）、时间段1（BS1）和时间段2（BS2）