四元数、欧拉角、方向余弦矩阵
欧拉角转换成方向余弦矩阵
欧拉角有12中旋转顺序分别为
- 1 X-Y-Z
- 2 X-Z-Y
- 3 X-Y-X
- 4 X-Z-X
- …
每种旋转顺序可以分解为3次旋转,每次旋转或者围绕X轴,或者绕Y轴,或者绕Z轴(每次旋转都是绕着空间固定不变的坐标系的轴旋转,称为静态旋转)
每次旋转都可以认为坐标乘以一个矩阵(实际上这个矩阵也是方向余弦矩阵)
绕X轴旋转α的矩阵为:
绕Y轴旋转α的矩阵为:
绕Z轴旋转α的矩阵为:
加入旋转顺序为Z-Y-X,那么方向余弦矩阵就是
A=Ax∗Ay∗Az
方向余弦矩阵转换成欧拉角
方向余弦矩阵有9个分量,实际只有3个自由度。假设欧拉角为未知量,用上面的方法求解方程,由于方程数目大于未知量,实际这样求解不出方程。