ROS基础

ROS基础(1)— ROS 安装

首先要查看你的 ubuntu 的版本：
按住 ctrl+alt+t 打开一个终端，在里面输入：

 cat /etc/issue  

如果您的 ubuntu 版本是 ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

如果是 ubuntu12.10：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   

如果是 ubuntu13.04：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring m ain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   

哈尔滨工业大学 中科院深圳先进技术研究院 www.cnros.org
在执行完上述命令后，需要在终端中以下命令：

 wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -   

在上述命令完成后，需要输入以下命令： sudo apt-get update

上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入 如下指令： sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

上面的这条指令的执行时间会更长，因为这是安装 ROS 的过程，请不要心急，耐心等待。 在安装过程中，会出现选择 yes 和 no 的对话框，一定要选 yes，其他数据默认就可以了， 不用修改。 待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包： apt-cache search ros-hydro
然后需要对新安装的 ROS 进行初始化：sudo rosdep init
待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行 rosdep update 命令，那么继续 输入：

rosdep update   

然后需要进行环境变量的设置：

 echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc   2. source ~/.bashrc   

哈尔滨工业大学 中科院深圳先进技术研究院 www.cnros.org

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使 用临时性的：

source /opt/ros/hydro/setup.bash   

这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。 接下来需要安装一个非常重要的工具 rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命 令如下：

sudo apt-get install python-rosinstall