一、ROS文件系统
rospack:获取软件包的有关信息
$ rospack find [包名称]
返回软件包的路径信息
roscd:直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中
$ roscd [本地包名称[/子目录]]
注:就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
(ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:
/opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks)
跟其他路径环境变量类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号’:'分隔。
另:
①使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。(如:$ roscd roscpp/cmake)
②使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。
rosls:直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录)