ROS基础（一）

一、ROS文件系统

rospack：获取软件包的有关信息

$ rospack find [包名称]

返回软件包的路径信息

roscd：直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中

$ roscd [本地包名称[/子目录]]

注：就像ROS中的其它工具一样，roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

（ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下：
/opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks）
跟其他路径环境变量类似，你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:'分隔。
另：
①使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。（如：$ roscd roscpp/cmake）
②使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

rosls：直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）